广州工业级惯性测量单元机械结构

管道惯性测绘内检测的基本原理是牛顿力学运动定律, 与航空航天领域导航使用的惯性导航系统 (INS) 基本相同。目前, 管道测绘内检测也使用捷联式惯性导航系统, 其部件是由三维正交的陀螺仪与加速度计组成的IMU。分别利用陀螺仪和加速度计测量物体3个方向的转动角速度和运动加速度, 将采集、记录的数据使用专门的计算软件进行积分等运算处理, 便可以得到检测器任一时刻的速度、位置与姿态信息, 获得管道的中心线坐标。惯性测绘内检测是基于捷联惯性导航系统实现的自主式测绘, 具有工作、全天候、不受外界环境干扰、无信号丢失等优点, 非常适于在管道内长时间自动运行。惯性测量单元，就选无锡凌思科技有限公司，用户的信赖之选，有想法可以来我司咨询！广州工业级惯性测量单元机械结构

管道完整性管理是确保管道安全、经济运行的重要手段, 管道位置参数是管道完整性管理的重要基础数据。油气管道惯性测绘内检测技术, 以三维正交的陀螺仪与加速度计组成的惯性测量单元 (IMU) 为主要测量设备, 以地面GPS参考点与里程计数据进行位置与速度修正, 能够精确测绘管道中心线坐标, 实现管道管理的数字化与可视化。利用获得的高精度中心线坐标参数, 能够有效识别、评估由环境因素诱发的管道弯曲应变。将缺陷参数与管道中心线坐标相结合, 可实现缺陷的精确定位, 生成管道缺陷维修工程图。上海辅助驾驶惯性测量单元生产厂家无锡凌思科技有限公司是一家专业提供惯性测量单元的公司，有需求可以来电咨询！

惯性导航系统的误差解决方法

通常是估计理论（尤其是卡尔曼滤波）,提供理论框架,结合来自不同传感器的信息。常见的替代传感器是一种卫星导航广播（如全球定位系统可以在直接能见度高时用于各种地面交通工具）。室内应用程序可以使用计步器、距离测量设备, 或其他类型的位置传感器。通过适当地将惯性导航系统（INS）和其他系统(GPS / INS)的信息融合，误差的位置和速度是可以稳定的。此外，当GPS信号不可用（例如当车辆穿过隧道）时，惯性导航系统（INS）可以用作暂时性反馈。

而IMU实际上也是这样的。因为我们知道没有***精确的传感器，只有相对精确的传感器，IMU的陀螺仪用的是光纤陀螺或者机械陀螺。这种陀螺的成本很高，精度相对MEMS陀螺也很高。精度高不意味着准确，IMU的姿态精度参数通常是一小时飘多少度，比如xbow的低端的有一小时3度的。。而用加速度计积分做位置的话，AHRS是不现实的AHRS通常要结合GPS和气压计做位置。利用三轴地磁解耦和三轴加速度计，受外力加速度影响很大，在运动/振动等环境中，输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点，它的参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大，但强度较低，约零点几高斯，非常容易受到其它磁体的干扰，如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度，就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向，在无外力加速度的情况下，能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差，在更长的时间尺度内都是准确的。但是加速度传感器测角度的缺点是加速度传感器实际上是用MEMS技术检测惯性力造成的微小形变，而惯性力与重力本质是一样的,所以加速度计就不会区分重力加速度与外力加速度，当系统在三维空间做变速运动时，它的输出就不正确了。无锡凌思科技有限公司致力于提供惯性测量单元，有想法可以来我司咨询。

所有的惯性导航系统都会出现集成漂移的现象：测量的加速度和角速度时的微小误差，在速度逐步积累时会形成更大的误差，导致在位置测算上的误差加剧。因此，我们必须通过定期输入一些其他类型的导航系统的数据，以修正惯性导航系统中的位置信息。

惯性导航的误差积累

因为新的位置信息会以先前计算的位置信息和测量得出的加速度、角速度为基础进行计算，从我们将初始位置输入时起，积累误差与时间大致呈正比。

惯性导航的精度

高质量的导航系统通常其不准确度，在位置上小于0.6海里每小时，在方向上小于几十分之一度每小时。如果导航系统故障，依然可以令飞机不偏离轨道。

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惯性传感器：线性速率和角速率传感器

惯性传感器有多种类型。MEMS(微机电系统)传感器是完善的传感器类型之一，已经使的应用受益。15年前，MEMS线性速率传感器革新了汽车安全气囊系统。自此以后，从笔记本硬盘保护到游戏控制器中更为直观的用户运动捕捉，各种独特的功能和应用得以实现。 广州工业级惯性测量单元机械结构