南京动中通惯性测量单元价格

组合导航的发展主要得益于三个重要前提:

1、飞机的远程长时间航行，武器投放、侦察及变轨控制等任务对导航系统提出了更高的要求；

2、现代控制理论的兴起和发展，特别是卡尔曼滤波技术的出现，为组合导航提供了理论基础和数学工具；

3、数字计算机技术的发展为组合导航提供了可实现的硬件条件。

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IMU（Inertial Measurement Unit）学名惯性测量单元，大学的理论力学告诉我们，所有的运动都可以分解为一个直线运动和一个旋转运动，故这个惯性测量单元就是测量这两种运动，直线运动通过加速度计可以测量，旋转运动则通过陀螺。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中用着很重要的应用价值。为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。北京动中通惯性测量单元性能无锡凌思科技有限公司致力于提供惯性测量单元，有想法可以来我司咨询。

Inertial measurement unit 简称IMU，惯性测量组件。实际上它就是一个集成有3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计的复合检测的传感器。IMU是机器人必须有的传感器，它也被广泛应用无人机、高铁、各种类型的无人车包括AGV、石油地质监测仪器中，其实在你手机上也有，只是民用精度远远低于工业或军工设备的。而正如某书前言所说，传感器的世界里充满着各种噪音，你要获得一些真实的信息，就需要把这些噪音或者干扰信号过滤，而你要实现这些目标，那就是玩算法（数学）了。

AHRS（Attitude and Heading Reference System）俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，能够为飞行器提供航向(yaw)，横滚(roll)和侧翻(pitch)信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。AHRS的真正参考来自于地球的重力场和地球的磁场，其静态终精度取决于对磁场的测量精度和对重力的测量精度，而则陀螺决定了他的动态性能。说明AHRS离开了地球这种有重力和磁场环境的时候是没法正常工作的，而且特别注意：磁场和重力场越正交，则航姿测量效果越好---也就是说如果磁场和重力场平行了，比如在地磁南北极，这里的磁场是向下的，即和重量场方向相同了，这个时候航线交是没法测出的，这是航姿系统的缺陷所在，在高纬度的地方航线角误差会越来越大。惯性测量单元，就选无锡凌思科技有限公司，让您满意，欢迎您的来电哦！

组合导航系统具有以下优点:

1、优势互补。组合导航系统能发挥各导航子系统的优势，使整个系统获得超越局部系统的性能，提高了系统的定位精度与环境适应能力，丰富了导航信息内容。

2、可靠性提高。通过多个导航子系统测量同一导航信息，可获得冗余的测量信息，增强了系统的冗余度，提高了系统的可靠性与容错能力。

3、降低成本。通过组合导航技术在保证导航系统精度的同时，可降低导航子系统对器件的要求，尤其是对惯性器件的要求，从而降低了组合导航系统的成本。 惯性测量单元，就选无锡凌思科技有限公司，用户的信赖之选，有想法可以来我司咨询！东莞机器人惯性测量单元生产厂家

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MU在使用上可以分为硬件和软件两个方面。硬件上就是配置寄存器。一般情况下，可以分别通过配置IMU寄存器，来选择加速度计和陀螺仪的量程，量程越大，则精度越差。也可以配置IMU与主机的通信方式，有I2C，也有SPI等。一般I2C比SPI的速率慢很多，对于实时性要求高的场景，可能会使用SPI通信。有些IMU还可以配置使用FIFO，配置使用数据频率，配置内部滤波等等。软件上就是读取IMU数据之后的处理。一般来讲，加速度计积分的速度，速度积分得位置。对于普通IMU来说，二次积分后得位置偏移很大，且随时间增长，误差越大。陀螺仪输出得角速度积分得角度，为了避免万向角，一般使用四元素积分求姿态。此外，在使用IMU数据之前，一般会对IMU原始数据进行滤波。可以分为物理滤波和软件滤波，物理滤波俗称减震。对于加速计而言，可以不用去及时反应物体得姿态变化，所以减震上就要求（软一点），但是对于陀螺仪而言就完全相反，要求（硬一点），这使得IMU的减震取舍是一个比较大的难题。软件滤波就是使用巴特沃斯之类的滤波器，对于传感器数据的高频信号进行滤波，而滤波的频段，也是一个需要经验摸索的过程。南京动中通惯性测量单元价格