接下来几篇文章介绍旋转矩阵的左乘和右乘有什么区别，对于旋转矩阵来说又意味着什么？？？我们首先引入一个名词——FixedAngles，意思是按照固定的坐标系来旋转一定的角度，**终得到一个方位，我们来研究怎样获得这个方位（旋转矩阵）。图1如图1所示：坐标系B依次序按照X-Y-Z旋转，，角度，用数学公司可以写成下面的公式，如图2图2现在问题就来了，我们为什么非要这样写，既然是先绕X旋转，为什么不能Rx（）写在前面。在这里我们可以从另一个角度去研究：其实，对于坐标系B来说，三个主轴**三个方向，可以看成向量以同一个坐标为基准，进行转动或移动的操作。**终的结果可以得出**后的B相对于A的旋转矩阵如图3所示：图3这里我们要说明一下：C**cos()S**sin()下面我们举个例子来说明如图1A坐标系先绕X旋转60°，在绕Y旋转30°和A坐标系先绕Y旋转30°，在绕X旋转60°，分别对应的B相对于A的旋转矩阵是什么？？？这两个旋转矩阵是否相等？？？依据前面我们所学的知识（机器人学基础（二）——数理基础（坐标转换旋转___拓展三）），我们分别可以得出B相对于A的旋转矩阵如图4所示图4从例子可以看出，对于固定的坐标系来说，左乘和右乘的结果并不是一样的。当再次测量同样的工件时即可调用此程序进行自动测量。南京三坐标圆柱
传统隔振方式隔振效率低下，面对如此恶劣的环境，隔振后的环境也无法满足三坐标等测量设备的工作要求。气浮减振器的隔振效果非常的优异，选择适合质量的气浮减振器，隔振效果一般都达到95%以上。（大概10米远的人迈开一步在振动测量仪上的显示）第三，现在是寸土寸金的时代，很多的工厂没有更多的场地提供给三坐标等测量设备，然而隔振基坑/隔振沟自身的局限性，需要一定的面积来起到隔振的条件，而且，隔振基坑/隔振沟的前期施工非常的费时费力。气浮减振器的出现完全解决了这些问题，气浮式减振器的安装不需要额外的面积，安装方便省时，不需要额外的固定措施。德国--老牌的工业国家，更早的为这些问题所困扰，针对这类问题，**早的开发出气浮式减震器。气浮式减震器的运用，可以为三坐标提供一个几乎“无振”的工作环境，完美的解决了上述问题带来的困扰.德国Fabreeka减震公司是**早一批研究工业设备减震的公司，近百年的技术沉淀，fabreeka开发出的气浮式减震器已经完美解决了振动对三坐标测量机的影响。大量应用案例证明，受振动影响的三坐标测量机，安装fabreeka气浮式减震器后，都可以重新正常工作上海慧腾是Fabreeka在国内的总代理公司，从事工业减震已有14年。常州三坐标数模通过对给定工件的测量进行编程，可以实现全自动的快速测量。
并保持快速增长。图片来源于网络什么是三坐标？三坐标测量仪是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量机或三坐标量床。三坐标测量仪又可定义“一种具有可作三个方向移动的探测器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传递讯号，三个轴的位移测量系统（如光栅尺）经数据处理器或计算机等计算出工件的各点（x，y，z）及各项功能测量的仪器”。三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。机型介绍机型介绍结构型式：四轴花岗岩、四面全环抱的德式活动桥式结构（方形横梁四个导轨面）。三轴花岗岩、三个导轨面，三面环抱移动桥式结构。传动方式：直流伺服系统+预载荷高精度空气轴承长度测量系统：英国RENISHAW开放式光栅尺，德国HEIDENHAIN嵌入式光栅尺。测头系统：英国RENISHAW测头系统。德国CARLZEISS测头系统。工作台：山东济南00级花岗岩。图片来源于网络主要特征三轴采用天然高精密花岗岩导轨，保证整体具有相同的热力学性能，避免由于三轴材质不同热膨胀系数不同所造成的机器精度误差。花岗岩与航空铝合金的比较1.铝合金材料热膨胀系数大。
靠脚踏板来记录当前坐标值，然后使用计算器来计算元素间的位置关系。到20世纪60年代末，已有近十个国家的三十多家公司在生产CMM，不过这一时期的CMM尚处于初级阶段。第二代：随着计算机的飞速发展，测量机技术进入了CNC控制机时代，完成了复杂机械零件的测量和空间自由曲线曲面的测量，测量模式增加和完善了自学习功能，改善了人机界面，使用专门测量语言，提高了测量程序的开发效率。第三代：从90年代开始，随着工业制造行业向集成化、柔性化和信息化发展，产品的设计、制造和检测趋向一体化，这就对作为检测设备的三坐标测量机提出了更高的要求，从而提出了第三代测量机的概念。随着工业制造行业向集成化、柔性化和信息化发展，产品的设计、制造和检测趋向一体化，这就对作为检测设备的三坐标测量机提出了更高的要求，从而提出了新一代测量机的概念。其特点是：1、具有与外界设备通讯的功能；2、具有与CAD系统直接对话的标准数据协议格式；3、硬件电路趋于集成化,并以计算机扩展卡的形式,成为计算机的大型外部设备。工业发达的欧美、日韩每6-7台机床配备一台三坐标测量机，我国三坐标测量机已被***应用在机械制造、汽车、家电、电子、模具和航空航天等制造领域。三坐标测量路径的几种生成方法。
**近培训课程链接：《GD&T几何公差与尺寸链计算》2020年10月16-17日广州三坐标测量仪：指在一个六面体的空间范围内，能够表现物体的几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器。三坐标测量仪也可定义为一种可在三个方向互相垂直的导轨上移动的探测器，它是以接触或非接触等方式传递信号，由三个轴的位移测量系统（如光栅尺）经数据处理器或计算机计算出物体的各点（x，y，z）数据及进行各项功能测量的仪器。从经验出发，测量不确定度应为被测工件尺寸公差带的1/5~1/3。对于精密测量及复杂的形位测量，要求则更高，一般应为被测尺寸公差带的1/10~1/5。1、三坐标测量仪的基本原理通过探测传感器（探头）与测量空间轴线运动的配合，对被测几何元素进行离散的空间点位置的获取，再通过一定的数学计算，完成对所测点（点群）的分析拟合，**终还原出被测的几何元素，并在此基础上计算其与理论值（名义值）之间的偏差，从而完成对被测件的检验工作。测量仪还配有温度传感器，使控制系统能够检测并动态补偿温度梯度引起的测量系统变形。2、三坐标测量仪的主要用途1）可以应用被测件3D数模，对其相关的形位公差、曲线、曲面进行测量数字化比较，并输出直观、清晰的图形报告。等工件加工完成就可以进行程序测量，这样就**提高的生产效率。连云港便携三坐标
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1推动齿与2推动齿环螺栓连接（图6中省略推动齿环），2锁紧齿与3锁紧齿环也通过螺栓连接。图6夹具夹紧机构示意图锁紧齿如图6所示围绕支撑顶杆安装在锁紧齿环圆周方向，且靠近支撑顶杆一侧有台阶式凸起，且该凸起靠圆弧端与法线的垂线有约2°的夹角；锁紧齿下侧有矩形滑块，可在锁紧齿环的法线方向滑槽内做直线运动，锁紧齿的结构，如图7所示。在松开状态下，推动齿圆弧与锁紧齿凸起台阶的倾斜面相切。图7锁紧齿结构1-推动齿2-锁紧齿3-锁紧齿环4-夹紧环支架在进行支撑顶杆锁紧操作时，沿逆时针方向带动推动齿环，推动齿环带动推动齿一起作圆周运动；当推动齿连续转动时，推动齿与锁紧齿相切位置不断变换，同时将锁紧齿向夹具体中心推动；支撑顶杆阵列组在锁紧齿的夹紧力作用下产生微量形变，各支撑顶杆相互挤压，**终达到锁紧支撑顶杆的功能。夹具夹紧机构图，如图8所示。图8夹紧机构图1-支架紧固螺栓2-夹紧环支架3-锁紧齿环4-锁紧齿5-推动齿6-推动齿环7-推动紧固螺钉4、柔性定位夹具特点此定位夹具对于球类零件可以根据其曲面轮廓自动调整定位结合面，使工件稳定支撑于三坐标工作台，且该夹具可与市面上现有三坐标组合式柔性夹具相互组合配套使用，提高利用价值。南京三坐标圆柱
