+/-170o)第2轴-155o~+90o第3轴-170o~+190o第4轴+/-180o第5轴-50o~+230o第6轴+/-360o比较大速度第1轴(210o/s)第2轴(210o/s)第3轴(210o/s)第4轴(420o/s)第5轴(420o/s)第6轴(620o/s)荷载能力允许扭矩第4轴N•m第5轴•m第6轴•m允许惯性矩第4轴第5轴第6轴比较大工作范围×340o周围温度0~45。C周围湿度20~80%RH本体质量160kg第三轴可载能力10kg（2）、机器人控制系统FD-11机器人控制柜的控制是基el公司的处理器开发的，采用WindowsNT技术的智能运动控制系统。全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力提供多达54个伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。记忆容量达到160000步，开放式结构，可以与Ethe、Device等网络进行连接。另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃—45℃范围正常工作。（3）、示教编程器机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。可转换中/英文显示方式，方便操作者。并且安装有dead－man开关。其一步保证安全。 江苏供应发那科搬运机器人-研生。重庆搬运机器人安装
7系统应用装备电线和气管7-2HW1482346-CHW1482346-C装备电线和气管为了驱动安装在机器人手腕部的周边设备，如图7-2“装备电线和气管”所示，机器人内部配有装备电线（mm2×8根、mm2×2根、mm2×4根）和1根气管。另外，如图7-3“插头编号详细”所示，还配置了插针式插头（1～16）。配线作业由客户方实施。还有以下2个选装件。A.弧焊电源线和气管1根B.气管1根使用条件见如下所示。•装备电线允许电流：3A以下／根（但是，1～16号插针的合计电流要在40A以下）•气管比较高使用压力：490kPa（5kgf/cm2）（气管内径φ、φmm（追加A、B选装件时））•弧焊电源线允许电流：350A并且允许使用率在60%以下。使用电流在允许电流以下时，允许使用率计算公式如下。允许使用率＝60%×(350A/使用电流)28电气元件规格限位开关8-1HW1482346-CHW1482346-C8电气元件规格限位开关限位开关是选装件。限位开关的安装请参考图8-1“限位开关的位置”。装有S轴、L轴防超程限位开关和LU轴防干涉限位开关的机器人，型号是YR-MH12-A00-C。（标准规格）图8-1:限位开关的位置9保养、检修作业步骤及注意事项9-5HW1482346-CHW1482346-C作业步骤及注意事项电池组更换步骤图9-2所示位置装有电池组。重庆搬运机器人安装上海供应那智搬运机器人-研生。
机器人出厂时附带。）3.注入润滑脂。–润滑脂种类：–注入量：VIGOGreaseRE约450–油泵加油时的压力：MPa以下–润滑脂注入流量8g/s以下4.让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。（看颜色判断旧油和新油。）5.排油口安装堵头前，要让S轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。6.用布将排出的多余油脂擦干净，取下注油口的油嘴。然后安装注油口和排油口的堵头。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。52／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-9HW1482346-CHW1482346-CL轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤图9-5:L轴减速机部构造润滑脂补充步骤（参照图9-5“L轴减速机部构造”）1.调整Ｌ轴姿势，使其与地面垂直。2.取下注油口和排油口的堵头。3.在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8。（机器人出厂时附带。）4.注入润滑脂。–润滑脂种类：VIGOGreaseRE–注入量：65（只有一次补充时，注入130）–油泵加油时的压力：MPa以下–润滑脂注入流量8g/s以下5.排油口安装堵头前。
传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差在容许量(OL)以内，则机器人从那一刻开始跟随动作。如果在执行命令时，传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差超过容许量，则将系统变量$B008设为0，不执行跟随动作，而是执行后续的命令。正常结束时的系统变量$B008为1。㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧ഄഔऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳ5示教命令的登录5-2HW1482180格式SYSTARTCV#(1)STP=OL=传送带特性文件号设定要使用的传送带特性文件号。同步开始位置设定开始同步动作的传送带位置。超程如果在执行SYSTART时传送带当前值已经超过同步开始位置，则为执行同步动作的比较大超过量。省略或设定为0时不能检查容许量。登录方法1.将光标移动到希望登录SYSTART命令的位置的上一行2.按［命令一览］–显示命令一览对话框。系统变量$B008不能直接参照。请通过GETS命令复制到变量Bxxx进行参照。<例>GETSB000$B0008JUMP*NGIFB000<15示教命令的登录5-3HW14821803.选择“SYSTART”–输入缓冲行显示SYSTART命令。4.变更附加项目〈直接登录〉–请执行5的操作。〈编辑附加项目〉•变更传送带特性文件号、同步开始位置时–将光标移动到传送带特性文件号、同步开始位置。浙江供应ABB搬运机器人-研生。
也不要多条电线一起铺设。否则，电线无法散热，表面会产生高温，可能导致烫伤情况。21／694配线接地方法4-2HW1482346-CHW1482346-C接地方法根据电气设备技术标准及配线规程，请按照工作接地类型进行连接。此外，建议使用以上的电线。方法请参考图4-1“接地方法”，将机器人与接地线直接连接。图4-1:接地方法•相对不能与其他电力、动力、焊接等设备共用地线或地极。•使用金属槽、金属管、配线槽铺设电线时，请按照电气设备技术标准接地。M8螺栓（接地用）（已安装在机器人本体上）A方向AA22／694配线连接电源线4-3HW1482346-CHW1482346-C连接电源线电源线有2根，分别是1BC和2BC。（参照图4-2“电源线外形图”）这2根电线分别与机器人底座上的插座和DX200连接。连接方法请参照图4-3(a)“机器人～电源线连接部”和图4-3(b)“DX200～电源线连接部”。连接机器人电源线和机器人插座都贴有编号，请确认编号后，按照2BC、1BC的顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔嚓”声响。连接DX200电源线和DX200插座都贴有编号，请确认编号后，按照X21、X11的顺序进行连接。连接时，将插头插入插座，按下压杆，直到听到“咔嚓”声响。 山东供应国产搬运机器人-研生。上海搬运机器人产品的优势所在
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要让L轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。6.取下注油口的油嘴，安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。堵头会高出L臂面。注意不要拧得太紧。L臂排油口注油口内六角堵头026内六角堵头26•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。53／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-10HW1482346-CHW1482346-C7.用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。润滑脂更换步骤（参照图9-5“L轴减速机部构造”）1.调整Ｌ轴姿势，使其与地面垂直。2.取下注油口和排油口的堵头。3.在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8。（机器人出厂时附带。）4.注入润滑脂。–润滑脂种类：–注入量：–油泵加油时的压力：–润滑脂注入流量VIGOGreaseRE约420MPa以下8g/s以下5.让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。（看颜色判断旧油和新油。）6.排油口安装堵头前，要让L轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。7.取下注油口的油嘴。重庆搬运机器人安装
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
