DX100 8.5 作业原点的设定
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8.5.2.3 返回作业原点
示教模式时
1） 在作业原点位置画面按 [ 前进 ] 键
–机器人向作业原点移动。
移动速度就是选择的手动速度。
再现模式时
有作业原点复位信号输入时 （上升沿检出），采用同示教模式相同的操 作，向作业原点移动。
此时显示信息是 【作业原点回复中】。
但是移动插补 MOVJ 速度是根据参数指定的速度 （S1CxG56 （单位：0.01 %））
8.5.2.4 作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即 输出信号。
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R00=R01开平方)六、焊接工作指令ARCON功能起弧指令范例ARCONAC=230AVP=90T=V=160ARCOF功能收弧指令范例ARCOFAEF#(1)AUR功能相对值电流值指令范例AURAC=200ARCVOL功能相对值电压值指令范例ARCVOLAVP=100AWELD功能电流值指令()范例AWELD12VWELD功能电压值指令()范例VWELDWVON功能摆弧开始范例WVONWEV#(12)WVOF功能摆弧结束范例WVOF七、故障代码意义异常代码代码严重级等(重置)处理方法0ϬϬϬ程度0(重故障)线路关闭警告；初期化诊断/软件诊断警告发生0开头的错误为严重错误，应立即找出问题的所在将其排除，方能将电源打开。1ϬϬϬ3ϬϬϬ程度1~3(重故障)此警告显示与**I/O信号(警告重置)均不可重置，官闭主电源并找出问题的原因然后在打开电源。4ϬϬϬ8ϬϬϬ程度4~8(轻故障)更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。9ϬϬϬ程度9(轻故障)使用者警告系统的**输入信号或用户警政署要求输入的起更改后，此警告显示与**I/o信号(警告重置)是可以重置的。八、简易故障判别方法马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。如上页马达线。福建安川机器人厂商如何选择安川冲压机器人。
安川机器人DX100数值键的用户化功能8-89数值键的用户化功能数值键的用户化功能利用把示教编程器的数值键定义为不同用途的**键的功能，用户可以设定其他的功能。此项功能为用户化功能。由于可以任意定义使用频率高的数值键，示教时可以减少键的操作次数，缩短示教时间。定义功能有以下两种定义方法:•单独键定义•同时按键定义单独键定义单独键定义是指按某数值键时，按照该数值键被定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。同时按键定义同时按键定义是指，[联锁]键和数值键同时按时，按所定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。重要数值键的用户化功能，只有在安全模式为管理模式时有效。功能说明厂商定义安川定义的功能。定义其他功能后，制造厂的定义无效。命令定义定义任何命令。程序调用定义定义程序调出命令(CALL命令)。调出的程序局限于登录了预约程序名的程序。(由登录号指定)显示定义定义任意画面。功能说明交替输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号ON/OFF交替变换。瞬时输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号转变为ON。脉冲输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时。
DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-9
8.2 第二原点位置的设定
危险
• 第二原点位置 （检查点）位置确认时，请特别注意周围安全。
对值允许范围异常报警发生，报警发生的原因为 PG 系统异常时， 机器人动作时会向意想不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的 危险。
• 在机器人动作前，要分别按下 DX100 前面门上及示教编程器上的急 停键，确认伺服通的灯是否熄灭。
紧急情况下，如不能使用机器人停止，有可能造成人员受伤或设备 损坏。
• 可动范围内进行示教时，请遵守以下事项。
–保持从正面观看机器人。
–遵守操作顺序。
–要考虑机器人发生意外动作时的对策。
–确保发生意外时有退路。
误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害情况。
• 进行以下作业时，请确认机器人的可动范围内有无人员，并且操作 人员处于安全位置。
–接通 DX100 电源时。
–用示教编程器移动机器人。
进入机器人的可动范围内或与机器人接触有可能发生人生伤害。
异常时，请直接按急停键。 急停按钮在 DX100 前门及示教编程器的右侧。
8 系统设定 DX100 8.2 第二原点位置的设定
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安川机器人指令详细说明MOTOMAN RM说明1.输出入命令2.控制命令终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，**控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在DIALOG指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）*在DIALOG指令内能够选择。3、演**令CLEAR将数据1上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据2上*被指定的个数都复位至0。INC在被指定的变数内容上加上1。DEC在被指定的变数内容上减掉1。SET在数据1上设定数据2。ADD将数据1和数据2相加，得出的结果保存在数据1上。SUB从数据1中减去数据2，得出的结果保存在数据1上。MUL数据1和数据2相乘，得出的结果保存到数据1里。DIV数据1除数据2。安川机器人在国内有多少网点。福建安川机器人厂商
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5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到一步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。6、程序举例说明：排气投入机器人程序主程序（MASTERJOB）说明：NOP（空操作）四CLEARSTACK（堆栈清零）DINB000IN#(21)（21#输入送到变量B000）DINB001IN#(22)（22#输入送到变量B001）DINB002IN#(23)（23#输入送到变量B002）ANDB000B001（B000与B001）ANDB000B002（B000与B001）JUMP*1IFIN#(8)=OFF（如条件满足跳转到*1步）JUMP*1IFIN#(3)=ON（如条件满足跳转到*1步）DOUTOT#(1)OFF（关闭输出1#）DOUTOT#(2)OFF（关闭输出2#）CALLJOB:QFIFB000=1（如条件满足调子程序QF）*1MOVJC0000VJ=（移动到工作原点位置）END子程序QF说明：NOP（空操作）MOVJC0000VJ=（移动到位置C000）JUMP*10IFIN#(29)=OFF（如条件满足跳转到*10步）MOVJC0001VJ=（移动到位置C001）五MOVJC0002VJ=（移动到位置C002）MOVLC0003V=（移动到位置C003）DOUTOT#(1)ON（输出1#ON）TIMERT=（延时2秒）JUMP*11IFIN#(3)=ONDOUTOT#(9)ONPAUSE*11DOUTOT#(9)OFFDOUTOT#(21)ONWAITIN#(30)=ONDOUTOT#(21)OFFMOVLC0004V=MOVLC0005V=MOVLC0006V=MOVJC0007VJ=JUMP*12IFIN#。福建安川机器人厂商
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
