上海研生机器人有限公司焊接机器人操作规范
机器人伤害事件的一些常见状况
1）未确认机器人的动作范围内有人，就执行自动运转。
2）在自动运转状态下，操作人员就进入机器人的动作范围内，机器人突然动作起来。
3）专注于眼前的机器人，未注意别的机器人。
4）由低速动作突然变为高速动作。
5）其他作业人员加入操作。
6）由于**设备等的异常或程序错误，以不同的程序来动作。
7）因杂音、故障、毛病等而发生异常动作。
8）误动作。
9）本想以低速使其动作，却以高速动作。
10）机器人所搬运工件，掉落或散开。
11）已成等待联锁的待机狀態，但联锁被解除而突然动起来。
12）隔壁或背后的机器人动作。
以上这些情况的共同点就是，“疏忽用来确保安全的步骤”“认为没问题，机器人却意外动作起来”换言之，就是由于“一时疏忽”“未遵守规定的安全操作步骤”等的不安全行为，因人为疏误所造成的事件。由于作业人员未能进行“紧急停止”“逃避”等回避事件的行为，而导致巨大事件，从而引起重大人生伤害及财产损失
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b、两级活塞式压缩机（图2-1-2）
在单级压缩机中，若空气压力超过0.6MPa，产生的过热将**地降低压缩机的效率。因此，工业中使用的活塞式压缩机通常是两级的。如图2-1-2所示，压缩机由两组活塞气缸组成，一号级气缸要比第二级气缸大，工作时一号级活塞首先将吸入气缸的大气空气压缩到一定压力后，经过中间冷却器冷却后再进入第二级气缸进行二次压缩，使气压进一步增大，同时出气阀被打开，压缩空气进入储气罐。这种压缩机相对于单级压缩机，可以提供更大压力的压缩空气，同时经过冷却器的作用压缩机的的输出温度得到控制，提高了机械效率。如果**终压力为0.7MPa，一号级通常将它压缩到若0.3MPa，然后被冷却，再输送到第二级气缸中压缩到0.7MPa，结束输出的温度可能在120℃左右。
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2.2.3、换向阀（图2-2-4）
Ⅰ、作用
换向阀按控制方式的不同（图2-2-4所示），分为手动换向阀、气动换向阀、电磁换向阀、先导式电磁阀（电-气换向阀）等。其作用是改变气流通道，使气体流动方向发生变化。从而改变气动执行元件（如：气缸）的运动方向。
Ⅱ、工作原理（以气动换向阀为例）
气动换向阀
气动换向阀是利用气体压力来使主阀阀芯（滑柱）轴向运动，从而使气体改变流向的一种控制阀。图2-2-5是二位五通气动换向阀结构图，当控制气路给气控口“PB”输入一个压力气流（一般为短的压力脉冲），滑柱向右移动，输入口“P”和输出口“B”接通，执行机构（气缸）“B”腔给气，同时 “P”“A”通道被关闭，“A”腔和排气口“EA”接通排气，阀会保持在这操作位置上直到相对的控制气路给气控口“PA”输入一个压力气流（短的压力脉冲），滑柱向左移动，输入口“P”和输出口“A”接通，气流实现换向，执行机构（气缸）“A”腔给气，同时 “P”“B”通道关闭，“B”腔和排气口“EB”接通排气，完成一个工作循环。
Ⅲ、检查活动式基准销导向段磨损状况（图1-2-11）：活动销在工作（伸出）状态下，关闭气源，从径向两个方向上推动销子，用游标卡尺测量摆动量，极限值应＜0.2mm，否则，应进一步检查销和衬套的磨损状况，将超差者更换。
Ⅳ、检查定位销的有效长度（图1-2-12），用钢板尺从安装好的工件上表面测量，销伸出工件表面的直径部分必须在3-5mm之间，超过该范围应进行调整或更换新销。
a、用途
夹紧机构（U型块、夹紧臂、汽缸或手夹、等）-用于矫正变形的工件、缩小工件间的搭接间隙，将工件夹紧固定在正确的位置上（基准面），避免焊接作业时工件错位或变形，确保工件焊接精度的稳定性。
c、油雾器（图2-1-7）
Ⅰ、作用
将油杯里的润滑油按一定的计量要求给气路供油，并使之形成油雾后，随着压缩空气的流动到各气动元件，在机械运动表面形成油膜，达到润滑作用。
Ⅱ、工作原理
图2-1-7所示，当压缩空气进入（A），分为两个通道。空气大部分越过阻尼叶片从输出口输出，同时也经过一个单向阀进入油杯上腔。当没有流量时（没有消耗空气），存在于杯内油的表面、油管和视油器内压力相同，当然不会产生油的移动。当空气流量通过油雾器时，由于阻尼叶片限制，导致输入与输出间压力降，流量越大压力降越大。
因为视油器由毛细管连接到阻尼叶片之后的低压区域（喉管原理），视油器内的压力比杯内低，这个压力不同的差压使油从管内上升，通过单向阀和油量调节阀后进入视油器，一旦油进入视油器，油通过毛细管渗入到在比较高气流（喉管原理）的地方，油滴被高速气流打碎雾化后均匀地与空气混合，并随气流由出口输出，送入气动系统。
阻尼叶片是由柔性材料制成，当流量增加时可弯曲使流过通路增宽，自动地调节压力降和保持恒定的油雾混合；空气单向阀使不切断气源的情况下，也可以进行加油。
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Ⅱ、工作原理
图2-1-6为膜片式减压阀的结构图，当顺时针旋转手轮时调压弹簧将阀门打开，让气流从初始压力P1输入口到二次压力P2的输出口，同时通过阻尼孔使输出压力作用于膜片上，当回路连接输出口到达设定压力，则内里的空气作用于膜片上而产生一提升力相对于弹簧力。如果流量下降，P2就稍微增加，也增加了作用在膜片上相对于弹簧力的力，膜片和阀随即提升，同时膜片的提升使溢流座打开，超量的压力可通过减压阀体的盖上孔排出，直到与弹簧力再次平衡，空气流量通过阀将会减少，直到它的消耗量和输出压力保持平衡为止。如果流量增加，P2就稍微减小，这个减小使作用在膜片上的力相对弹簧力减少，膜片和阀下降，直到再次与弹簧力相平衡一致。这样增加的空气流量通过阀直到它的消耗量和输出压力保持平衡为止。
夹具气路所使用的多属于溢流减压阀，工作过程中会从溢流孔排出少量气体，所以不能用于有害工作介质的气路中，没有空气消耗时，阀是关闭的。压力表指示的压力为输出P2的压力。
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