按 f11〈实行〉 。 ≫ 机械间的交叉控制在指定的被记录的示教点下自动运行，显示计算前的设定值和计 算后的设定值。
所要求的设定值是 从全部坐标上看到的各结构组合的位置与姿势。
４ 按 f12〈记入〉按钮，可保存计算后的设定值。 計算後の設定値を保存する場合は、 ｆ１２＜書き込み＞を押します。 ≫ 设定值将会保存在常数文件里。
５ 通过机械间的交叉控制得到的常数值，将以安装姿势的数据在机器人里保存。 确认安装姿势， 按此操作流程〈常数设定〉—[12 格式化和初期设定]—[5 安装姿势]，可确认安装姿势。 但是 必须要有 EXPERT 以上的操作资格。
运用机械间的交叉控制所要求的设定值和设定的〈常数设定〉—[12 格式化和初期设定] —[5 安装姿势]的数据相吻合。
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2.6 高负载使用率套件的安装 2.6.1 安装到NB6 操纵器上 (AFPS-2503+L-11707) (1) 请将空气控制电缆（流量开关中继电缆）连接到流量开关 ASSY（B 型机器人用）的连接器 部分上。届时，请使用附带的扎带（SKB-2MC、1 根）将空气控制电缆（流量开关中继电 缆）固定到支架上，以防止在机器人动作时向连接器部分施加负载。（请参照图 2.37） (2) 请使用 2 个内六角螺栓 (M8x20)，将支架固定到操纵器上。（请参照图 2.38） (3) 从图 2.39 所示的位置，将空气控制电缆（流量开关中继电缆）拉到操纵器主体，然后连接 到 CN26（白色 3pin 连接器）上。连接之后，请用 PE 袋包上连接器部分，然后用扎带固 定。
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图 2.34 焊具的左右调整方法
(5) 即使进行上述(1)～(2)以及左右方向的调整但仍有偏移时，可能是 L 形支架或喷嘴 ASSY 变形。 即使再次重复(1)～(2)以及左右方向的调整步骤，仍调整不了时，请垂询本公司服务部门。 (6) 焊具顶端位置的调整结束时，拆下焊具规与焊嘴规。
2.4 焊丝的安装 (1) 抬起加压手柄，释放加压轮。 (2) 请从**式主电缆的衬管中拉出焊丝，穿过入口导丝管并插入到 焊具的出口导丝管中。 (3) 请转动加压手柄，调整加压刻度。 （请参照表 2.8 与图 2.35。 ） ※ 如果增大设定值，追随性则会提高，但如果过大，则易于产生振动音。 表 2.8 推荐焊丝加压调整 焊丝直径 刻度 φ 1.2 初始设定值 1.5 可设定范围 1.0～2.0 φ 0.9、 φ 1.0 初始设定值 1.5 可设定范围 1.0～2.0
ワイヤ加圧目盛
加圧レバー
图 2.35 焊丝的加压刻度
在加压手柄上有焊丝加压量的刻度显示。请 进行调整，以使指针指在指定的刻度。
拉式进料机用适配器（NV6用）的安装(AFPSB-2503+L-11743)(1)将装有小螺母的供电轴组装到AC伺服拉式进料机上。然后紧固小螺母。（紧固扭矩21N·m）(2)将绝缘法兰安装到AC伺服拉式进料机上。（使用4个内六角螺栓(M4x16)、紧固扭矩为·m）(3)组合衬管导件与入口导丝管（紧固扭矩·m），然后插入到供电轴中。衬管导件入口导丝管供电轴小螺母AC伺服拉式进料机内六角螺栓绝缘法兰-17-安装到操纵器上安装到操纵器(NB6)上(AFPS-2503+L-11707)一線式パワーケーブル配線保護チューブ六角穴付きボルトブラケットACサーボプルフィーダ溶接トーチ六角穴付きボルトAFPSB-2502RT3500H4xM5x16M5x14※一線式パワーケーブルを本図の通りの位相でショックセンサに取り付けることL-11733一線式パワーケーブル、モータ・エンコーダ線、ショックセンサケーブル、電圧検出線はこの穴を通すことコネクタ類はPE袋で保護した後、モータ上方の空間に収めて、フードを取り付け保護すること六角穴付きボルトM5x20ライナASSY六角穴付きボルト4xM5x1625絶縁ノックピン用穴締付トルク：N・m締付トルク：N・m締付トルク：N・m締付トルク：N・mノックピンφ6×104ノックピンφ5×1011413締付トルク：N・m六角穴。 如何减少氩弧焊机器人焊接过程中的焊接变形。
4.3 支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 部件清单 表 4.3 支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 部件清单 核对 No. 部件号 部件名 所需数量 备注 1 L 1 1 6 1 0 C 0 1 固定支架 (NB4) 1 2 L 1 1 6 1 0 E 0 0 气体电磁阀 ASSY 1
图 4.3 支架 ASSY (NB4) (L11610C00) 分解图
4.4 支架 ASSY (NV6) (L11610D00) 部件清单 表 4.4 支架 ASSY (NV6) (L11610D00) 部件清单 核对 No. 部件号 部件名 所需数量 备注 1 L 1 1 6 1 0 D 0 1 固定支架 (NV6) 1 2 L 1 1 6 1 0 D 0 2 固定板 (NV6) 1 3 L 1 0 6 7 7 B 0 2 绝缘板 1 4 - 电缆导件 ASSY 1 5 U 5 1 8 5 B 1 5 绝缘帽 2 6 U 5 1 8 5 B 1 3 绝缘套 2 7 L 1 1 6 1 0 E 0 0 气体电磁阀 ASSY 1
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3.5 2 台机器人用作业程序的制作
１ 设置 TCP 的 2 台机器人各种的功能基准点。（设定后，操作只需调出基准点即可。 ） 机器人的单体精度设置，请把各基准点按 3mm 球以下为标准调整。 （请按上记精度确认后使用示教时的工具的编号。）
２ 选择适当的作业程序的编号，调出编辑作业程序画面。
３ 在适当的位置处，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ａ点）※
４ 使机器人和 3 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ｂ 点）※ 此时，尽可能放大动作量。
５ 使机器人和 3，4 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。 （Ｃ点）※ 此时，尽可能放大动作量。
上记为作业程序的制作过程。
※ 示教点制作的注意事项 教示点の作成時の注意事項 ・ 不要设置 A 点，B 点，C 点成一直线。 ・ A 点，B 点，C 点相对地面成水平面。（可用目测）。 ・ 制作把 A 点，B 点，C 点三点作为顶点形成三角形的面积尽可能大的示教点。 3 点作为顶点的三角形面积越大机械间的精度就越高。
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上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
