天津多智能体光学定位系统标定

    所述计算装置还用于根据所述逆向反射标记物相对于所述感测装置的位置和所述感测装置相对于世界坐标系的位置，计算所述逆向反射标记物相对于世界坐标系的位置。可选地，所述计算装置根据单目立体视觉算法或多目立体视觉算法计算所述逆向反射标记物相对于世界坐标系的位置。可选地，所述计算装置还用于根据所述感测装置感测的光线计算所述工具相对于所述感测装置的位姿。通过上述技术方案，将光学定位系统中的环形光源替换为点光源，并通过设置半透射镜，将工作时的光路模拟成由感测装置发出光并接收光。这样，使得光学定位系统中的照明光源更加接近于理想的高斯分布的光源，因此，能够利用逆向反射标记物更加准确地定位用户操作的工具。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是现有技术中光学定位系统的照明装置的示意图；图2是一示例性实施例提供的光学定位系统的光路示意图；图3是另一示例性实施例提供的光学定位系统的光路示意图。通常，视角约为120°的LED表现出良好的性能。天津多智能体光学定位系统标定

    本公开涉及光学定位领域，具体地，涉及一种光学定位系统。背景技术：光学定位系统是根据光学特性获得一个或多个光学标记物坐标的系统。通常一个或多个标记物附着在一个待确定位置的物体(**工具)上。标记物可以是有源标记物(也称主动标记物，例如，发光二极管)、无源标记物(也称被动标记物，例如，反射球，反射片)，或主动标记物和被动标记物的组合。无源标记物的一个例子是玻璃微珠技术的圆片或圆球。这种无源标记是通过在基层嵌入微小玻璃珠(其数量以数十万计)后获得反光布，并且将基层包覆到物体(例如，球体、圆片)的表面。光学定位系统中常规的照明装置是传感装置周围的灯环。图1是现有技术中光学定位系统的照明装置的示意图。如图1所示，灯环1可由多个led灯排列组成。由于各个led灯的亮度可能存在较大的个体差异，因此，灯环1很难成为理想的高斯光源，进而感测器得到的是一个不完全对称的环，很难直接提取环的中心，当距离标记物较近时影响更为明显。有源标记物在理论上应该是光学高斯圆点，但是相应的地需要配置控制电路，还需要配置电源，如果使用电池作为电源，还涉及到工作寿命的问题，在应用上会受到很多的限制。山西无人车光学定位系统以及由***侧边与第二侧边围成的工作平面；

    Wifislam已经被苹果公司收购。指纹定位有3~5m的误差，需要精确的FP-DB，但可移植性差，到了一个新的地点就不能用之前地点的数据库。SensorsandanalyticsSeniorlab,SensorPlatforms,STM,HilcrestLabs等。利用惯性传感器、加速度传感器和压力传感器，传感器定位可以达到很好的相对精度。优点是功耗低，可给出极好的相对位置，缺点在于给不出对象的具**置，易受干扰（比如磁场传感器，人的晃动等）。CellularbasedindoorpositioningPolaris等。Cellular室内室外精度都差，但功耗非常低BluetoothApple,Nokia等。蓝牙室内定位技术的**是Nokia，推出了HAIP的室内精确定位解决方案，采用基于蓝牙的三角定位技术，除了使用手机的蓝牙模块外，还需部署蓝牙基站，**高可以达到亚米级定位精度。但由于蓝牙基站的不普及，室内精确定位成本较高，在目前公开报道中，尚没有大规模推广的报道。需要基础设施。IndoorMapsGooglemapsindoor,NAVTEQDestinationMaps,bingvenueMaps,Aiste411,Micello,PointinsideHWbasedpositioningBroadcomQualcomm,CSR,Cisco,Nearbuy,Shopkic,Ubisense手机自主惯性传感器定位导航的**是Broadcom和Intel。

    本实用新型涉及监控领域，具体为一种光学追踪功能系统。背景技术：光追踪功能无需进行光线控制，能够在办公室这样的环境中正常使用，在进行使用时，能够通过判断实时**位置信号，对目标的位置进行实时判断，并且对信号的位置判断较为精确，而传统的光学追踪功能系统存在一定的问题：传统的光学追踪功能系统结构多为简单的红外感光结构，此种结构虽能够实时对目标进行追踪，但无法对目标进行实时判断，*能判断追踪信号的位置，无法确定是否为追踪目标，对目标的位置判断存在极大的误判可能，并且现有的光学追踪功能系统的载体不方便携带，使用时较为麻烦，存在一定的使用问题。技术实现要素：本实用新型的目的在于提供一种光学追踪功能系统，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种光学追踪功能系统，包括底座的内部开设有卡槽与滑槽，其特征在于：所述滑槽的内部卡接有卡板，所述卡板的上端焊接有连接杆，所述连接杆的上端焊接有镜头，所述镜头的内部套接有镜片，所述镜片的一侧套接有闪光灯，所述镜头的内部卡接有反光板，所述反光板的下端卡接有af传感器，所述反光板的后端卡接有coms感光元件，所述镜头的内部包括有主控系统。因此，建议使用850 nm 的LED。

    本文引用地址：article/。地理位置是人的行为活动的重要基础之一，而室内又是人每天活动时间**长的处所，因此，只要能够成功地将室内位置与用户数据或用户感兴趣的信息相结合联系，室内定位必定有非常广阔的应用前景。也就是说，凡是能把室内位置、用户和服务相结合的领域，都可成为室内定位系统的用武之地。室内定位必将成为移动互联时代的**为重要的入口之一。室内定位技术的未来主要应用领域包括：室内精细导航、大数据分析、个性化营销、社交网络等。目前，有至少130家公司涉足这个领域，包括对室内地图，室内定位，室内追踪，室内导航等的研发。有不少厂商进入室内定位技术开发，其中不乏国际***。业界目前的室内定位解决方案主要包括以下几类：技术主要厂商和特点WiFiRSSI定位Skyhook,RxNetworks,Google,BingApple等。RSSI定位是三角定位，主要是基于AP的数据库，有约20m的误差。WiFiRSSIFingerprintSenionlab,MicrosoftRadar,PointInside,Google,WiFiSlam,Qubulus,NWbasedAeroscout,Cisco,Motorala,Ekahau等。WiFi全部需要数据库支持。Wifislam的**技术是SLAM技术（指纹精确定位和指纹快速采集处理技术）、手机惯导辅助定位技术和地图路径自动获取技术。用来提供波长在多个预定范围内的光线.该图像***用来侦测该多个光源的光学信號以产生相对应的多个图像.山东科研光学定位系统定位系统

当系统有电压降或者重启的情况下，APOS OPTIC读写头发送的是没有任何参考位移的***值地址。天津多智能体光学定位系统标定

    由于表面容易受到污垢、手指上油和的其他东西的污染。表面上的任何污染物都可能影响该标记物的逆向反射性能，导致不能形成均匀的反射，进而无法正确识别圆心。在一实施例中，逆向反射标记物2可以包括粘合在一起、且球心重合的两个半径不同的半球透镜，在半径较大的半球透镜表面设置有反射层，以使光从半径较小的半球透镜折射进入逆向反射标记物，并经过反射层的反射后从半径较小的半球透镜射出逆向反射标记物。如图2所示，逆向反射标记物2由左边半径较大的半球透镜和右边半径较小的半球透镜粘合而成，且二者球心重合，在一定角度范围内能够产生精确的逆向反射，将半径较小的半球透镜处的入射光平行反射回原处。半径较小的半球透镜，其球面可以朝向感测装置5。当半径较小的半球透镜球面上接收到入射光线b时，在球内发生折射，生成折射光线c，后经过半径较大的半球透镜的球面上反射层的反射后，生成反射光线d。光线d又在半径较小的半球透镜的球面上发生折射，生成出射光线e。由于应用了点光源，通过上述设置，能够使得感测装置接收到一个理想的高斯分布的光斑。通过提取该高斯光斑的中心，可以精确地找到光斑的中心在相机图像上的位置。天津多智能体光学定位系统标定

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