普通直流电机还是减速电机，其电机部分目前基本都是无刷直流电机，关于什么叫无电机以及内部结构如何，这里我们不去深究，下面重点介绍一下直流电机在实际使用过程在硬件的设计及软件的编写中应当关注的三个方面，这里的前提是你已经根据需要选择好了合适传动比的电机。2、设计中的三个关注点1）如何增大驱动2）如何实现换向3）如何实现调速对于***个问题，主要原因是电机属于大功率的器件，而单片机的I/O口所提供的电流往往十万有限，所以必须外加驱动电路，比如说由三极管组成放大电路。对于第二个问题，直流电机的方向改变需要改变电机的极性，即正负反接，但目前大多数机器人制作中使用的是直流无刷电机，由于没有电刷，而供电电源通常又为单电源，所以需要设计一个电子开关以实现换向功能。对于第三个问题，机器人是一个需适应不同环境的智能体，其运动速度需要不断的改变，此时就需要想法设计相应电路以实现调速度。上面的三个问题是电机控制中必须要考虑的问题，可以通过硬件的方法实现，也可以通过软件的方法实现，当然也可以采取硬软结合的方法解决。目前比较通用的方法是，设计H桥电路和利用单片机产生PWM波信号。H桥电路是用硬件的方法设计一个电路。死区延长会给逆变器传递函数带来更多非线性，结果将产生无用的电流谐波，并可能降低驱动效率。广东风机驱动板定制方案
无刷直流电机，根据驱动线圈的数量（相数），被分为两相、三相。线圈的驱动方式、接线方式也有好几种。驱动线圈LA、LB、LC的一端接+VCC，各线圈的驱动电流由晶体管开关切换。由于施加到各线圈的电压都是相同的极性，所以称为单极性驱动。单极性驱动的特点是驱动电路简单，容易做到低成本化。但是，电机的转矩、旋转平滑度比不上双极性驱动。在双极性驱动方式下，电机线圈的接线方式有两种：（a）所示的星形连接和（b）所示的三角形连接。在线圈的线径、匝数相同的情况下，三角形连接方式的电流更大，适用于大转矩设计。无刷直流电机的驱动电路具备换向器的有刷直流电机，只要连接电源就可以旋转。但是，无刷直流电机若没有控制电路，就不会旋转。控制电路由以下电路构成：·霍尔元件驱动电路·霍尔电压放大电路·三相逻辑电路·驱动电路此前也有过采用分立元器件设计的时代，后来慢慢转变为使用**IC。上海电动工具驱动板开发在典型的驱动系统中，包括隔离栅极驱动信号，以便将逆变器、电流和位置反馈信号驱动到电机控制器。
能够通过的驱动电流每个芯片都有自身承受的比较大电流，在设计时应保证电机的工作电流不会造成芯片的烧毁，像智能车制作过程中，电机的电流可以达到4－5A，而L298比较大承受的电流不能超过2A，所以这也是一般不采用298N作为驱动芯片的另一个原因。芯片的价格对于器件的价格，一般在业余的制作基本不会考虑太多，但真正在产品的设计中，价格却是除了性能外必须考虑的另一个关键因素。像刚刚上面提到了L298N由于自身压降太大，所承受的电流太少，所以不满足智能车电机的需要，所以有的朋友会说，298N芯片不好，不能说不好，要知道从价格上7970是298的3倍之多，像做一般速度比较低的机器人，298芯片完全能够满足要求。
L298N 是一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，比较高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工 作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平 信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电 阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机相同占空比下采用三相电桥驱动的电机产生的升力是H桥升力的近两倍。
栅极驱动部分：后面三极管和电阻，稳压管组成的电路进一步放大信号，驱动场效应管的栅极并利用场效应管本身的栅极电容(大约1000pF)进行延时，防止H桥上下两臂的场效应管同时导通(“共态导通”)造成电源短路。当运放输出端为低电平(约为1V至2V,不能完全达到零)时，下面的三极管截止，场效应管导通。上面的三极管导通，场效应管截止,输出为高电平。当运放输出端为高电平(约为VCC-(1V至2V),不能完全达到VCC)时，下面的三极管导通，场效应管截止。上面的三极管截止，场效应管导通,输出为低电平。上面的分析是静态的，下面讨论开关转换的动态过程：三极管导通电阻远小于2千欧，因此三极管由截止转换到导通时场效应管栅极电容上的电荷可以迅速释放，场效应管迅速截止。但是三极管由导通转换到截止时场效应管栅极通过2千欧电阻充电却需要一定的时间。相应的，场效应管由导通转换到截止的速度要比由截止转换到导通的速度快。假如两个三极管的开关动作是同时发生的，这个电路可以让上下两臂的场效应管先断后通，消除共态导通现象。电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载，电路都是安全的。广东风机驱动板定制方案
实践驱动电路中通常要用硬件电路便当地控制三极管的开关。广东风机驱动板定制方案
H桥电路电机做好后后引出两个极，给两个极能电就能够实现其转动，而改变其电源极性刚可以实现换向。前面我们说过必须要解决驱动力不足和换向问题，设计一般会采用两种方法，一是设计由分离元件组成的驱动电路实现，另一种方法则是采用**的驱动芯片加以实现。由于**的驱动芯片由于结构简单、价格便宜、可靠性高等特点，因而被应用实现电机的驱动。电机的驱动芯片很多如L298N、BST7970、MC33886等，这里我们介绍智能机器人中比较常用的LM298N驱动模块，BST7970、MC33886一般在电机功率比较大的场合适用。在介绍LM298N驱动模块之前，我们先介绍一下H桥电路，需要说明的是时，在下面的电路由于内部采用了三极管，三极管本身起到放大的作用，即增大了驱动电流，所以在下面的讲解中我们主要侧重讲解如何实现换向功能。广东风机驱动板定制方案
