直到一输入讯号才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止PAUSE功能暂停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系统暂停STOP功能停止且机器人伺服马达电源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除四、平移指令SFTON功能平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标范例SFTONP12平移开始，平移量为P变数P12所设之值SFTOF功能平移结束范例SFTOF五、运算指令ADD功能运算指令加，将二数相加，而将值存于一数范例ADD112113将112加113所得之值存于112SUB功能运算指令减，将二数相减，而将值存于一数范例SUB112113将112减113所得之值存于112MUL功能运算指令乘，将二数相乘，而将值存于一数范例MUL112113将112乘113所得之值存于112DIV功能运算指令除，将二数相除，而将值存于一数范例DIV112113将112除113所得之值存于112INC功能每执行一次加一范例INCI43将每次加一完的总合所得值存于I43DEC功能每执行一次减一范例DECI43将每次减一完的总合所得值存于I43AND功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于一数范例ANDB11B13将B11与B13AND后结果存于B11OR功能罗辑指令。安川机器人在国内有多少网点。陕西安川机器人厂家电话地址
安川机器人的保养安川机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，根据安川机器人维护保养手册，进行必要的机器人维护保养工作，否则机人会突然性的停止。此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。安川MOTOMAN机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养(可自检)，一年一次预防性保养，三年一次全部保养。安川机器人保养项目包括：安川机器人本体保养以及安川机械手控制柜保养控制柜保养包括：1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等2、MOTOMAN机器人控制柜电池：测量，更换3、安川机器人系统更新，修正4、控制柜电路以及电缆检查，更换5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊更新安川机器人本体保养/安川机械手保养包括：1、机器人本体外部，运动状态是否异样2、机器人零位检查本体电池检查，更换3、安川机器人减速机检修，保养4、机器人本体齿轮箱，手臂是否漏油，渗油等5、安川机器人轴减速机保养：润滑补给，更新，清楚内部异物。6、机器人各轴电缆检查，线路老化，接头的松紧等情况，并更换。湖南安川机器人厂家电话地址上海安川机器人销售-上海研生。
结果保存在数据1里VRT通过指定数据2的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成XYZ型的位置型变数，保存到数据1里。AND算出数据1和数据2的逻辑积，结果保存到数据1里。OR算出数据1和数据2的逻辑和，结果保存到数据1里。NOT取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。XOR数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。MFRAME由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点 的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。SETE在数据1的位置型变数的要素上设定数据2。GETE将数据2的位置型变数的要素保存到数据1里。GETS将数据2的系统变数保存到数据1里。SQRT取数据2的SQRT（√）、结果保存到数据1里。SIN取数据2的SIN，结果保存到数据1里。COS取数据2的COS，结果保存到数据1里。ATAN取数据2的ATAN，结果保存到数据1里。MULMAT取数据2和数据3的矩阵积，结果保存到数据1里。INVMAT取数据2的逆矩阵，结果保存到数据1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。4、移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
。,.2-102-112-122-132-14.,,,,,,,,,,,,2-14..2-17238小教线坐标2-19,2-232-25、前进角移动的操作,2-273示教,,,,3-1,,,,,,,,,3-13-23-23-23-33-33-432示教3-53-5322插补方法和再现速度的种类3-6....3-63222直线插补..(撤销功能)3-38346修改参考点命令3-39..,,.3-393462更改参考太命令3-39......3-40,,,,,,,,,,,3-403-4035修改程序...(数值)...3-60(其他),3-613-623-63.,3-653-663-67,3-67374.贴3-683-693-703-703-723-74,,,,,,,,,,,.·鲁,,,,3-90.,,,,3-90(高精度)3-9(高精度)(对当前再现速度的比率进行更改)3-933913用TRT更改再现速度3-953-97393条件文件3-98394用户变量的编辑3-99、整数型、双精度、实数聖变量的设定3942文字型变量的设定3-102(布尔值)变量的设定3-1033944变量名称的登录3-104。安川搬运机器人操作培训-研生机器人。
5 电源的接通和断开 DX100 5.1 接通主电源
5-1
5 电源的接通和断开
5.1 接通主电源
把 DX100 控制柜前面的主电源开关打到 【ON】，就接通了主电源，开始了 初始化诊断和生成当前值。
图 5 - 1 : 主 电 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主电源后，DX100 内执行初始化诊断，示教编程器的画面显示开始启
5 电源的接通和断开 DX100 5.1 接通主电源
5-2
图 5 - 2 : 开 始 启 动 画 面
5.1.2 初始化诊断完成时的状态
以下信息是上次关闭电源时保存下来的信息。
• 动作模式
• 读取的 JOB （再现模式下执行的 JOB、示教模式编辑的 JOB）和在此 JOB 下光标的位置。
图 5 - 3 : 初 始 化 画 面
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安川机器人DX100数值键的用户化功能8-89数值键的用户化功能数值键的用户化功能利用把示教编程器的数值键定义为不同用途的**键的功能，用户可以设定其他的功能。此项功能为用户化功能。由于可以任意定义使用频率高的数值键，示教时可以减少键的操作次数，缩短示教时间。定义功能有以下两种定义方法:•单独键定义•同时按键定义单独键定义单独键定义是指按某数值键时，按照该数值键被定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。同时按键定义同时按键定义是指，[联锁]键和数值键同时按时，按所定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。重要数值键的用户化功能，只有在安全模式为管理模式时有效。功能说明厂商定义安川定义的功能。定义其他功能后，制造厂的定义无效。命令定义定义任何命令。程序调用定义定义程序调出命令(CALL命令)。调出的程序局限于登录了预约程序名的程序。(由登录号指定)显示定义定义任意画面。功能说明交替输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号ON/OFF交替变换。瞬时输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号转变为ON。脉冲输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时。 陕西安川机器人厂家电话地址
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
