安川机器人DX100 8.7 碰撞检出功能
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(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >
• 修改碰撞检测等级设定文件时
(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。
想输入数值时
I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。
II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。
• 插入机器人 / 工装轴的指定时
I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。
II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。
III)显示选择对话框。
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DX100 8.7 碰撞检出功能
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碰撞检出等级的设定方法
1. 选择主菜单的 【机器人】
2. 选择 【碰撞检出等级】
–显示碰撞检出等级画面。
–用下面任一方法找到想要的条件号码。
(1) 选择 「进入指定页」，输入想要的条件号后，按 ［回车］键， 显示想要的条件号码页。
(2) 按翻页键 ，切换条件号码。
3. 显示想要的条件号码页。
4. 选择、设定设定项目。
8.7.2.2 工具重量信息的设定 为了更准确的进行碰撞检出，把工具重量信息设定在工具文件夹里。
关于工具重量信息的设定细节，请参考 【8.4.3 ‘设定工具重量信息】
8.7.2.3 碰撞检出功能的命令
SHCKSET 命令
SHCKSET 命令用于再现运行时，在碰撞检测等级设定文件中，修改被设定 的碰撞检测等级数值。 SHCKSET 命令的附加项如下所示。
①指定机器人 / 工装轴
指定欲修改碰撞检测等级的机器人 （R1-R8）或工装轴 （ST1-ST24）。
没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。
但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。
②碰撞检测等级设定文件 (1 至 7)
指定碰撞检测文件的序号。在文件中，设定再现时的检测定级值。在这
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一、安川机器人维护前现场确认确认机器人机型与被维护对象是否一致,确认周边安全后、检查机器人基本运动状态完好性，将机器人调整到适当的维护位置，然后断电，进行本体维护及检查和清理。二、放置维护提示牌与准备维护工具安川机器人维修前，检查机械臂周围状态，用户线缆，机械臂本体线缆磨损情况等等基本维护检查和安全检查。三、安川机器人系统数据收集及备份进行柜体维护保养前，确认完系统状态后，进行系统备份及相应记录。（备份当前所有设备状态信息）。四、更换本体油脂拆除排油口和注油口的油塞，在注脂口处安装油嘴，出油口处进行废油收集。利用油具进行注油，在出脂口观察出脂状态，每个轴加完对应定量油脂包即可，按照此流程完成机器人6个轴的注脂和注油工作，并注意废油和脂的的收集回收。五、对加油部位压力减压各轴运动20分钟以上，清理排油口、多余油脂、并关闭油口。六、电气柜检测断电状态，检查**清洁度，电柜、风扇等基本维护工作。七、清理现场并做试运行，陪产确认运行状态。
将二数OR后将结果存于一数范例ORB11B13将B11与B13OR后结果存于B11NOT功能罗辑指令，将二数NOT后将结果存于一数范例NOTB11B13将B11与B13NOT后结果存于B11XOR功能罗辑指令，将二数XOR后将结果存于一数范例XORB11B13将B11与B13XOR后结果存于B11SET功能令一数之值等于第二数之值范例SETI12I20将I20之值存于I12SETE功能令P变数轴之值等于第二数之值范例SETEP001(2)D01将D01值存于P001之Y值GETE功能令一数之值等于P变数轴之值范例GETED06P012(4)将P012Tx之值存于D0VRT功能将位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE范VRTP000P001将P001之位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能复位指令，可接B‧I‧D‧R等变数范例B00B00ALL1.复位B00之值使为02.复位所有B变数使其值为0SIN功能将第二数SIN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能将第二数COS后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能将第二数TAN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能将第二数开平方后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SQRTR00R01。浙江安川机器人销售-研生机器人。
结果保存在数据1里VRT通过指定数据2的脉冲型的位置型变数的坐标系，转换成XYZ型的位置型变数，保存到数据1里。AND算出数据1和数据2的逻辑积，结果保存到数据1里。OR算出数据1和数据2的逻辑和，结果保存到数据1里。NOT取数据2的逻辑否定，结果保存到数据1里。XOR数据1和数据2的按位相加，结果保存到数据1里。MFRAME由数据1，数据2，数据3的3个位置数据生成用户坐标。数据1是显示定义点 的位置数据，数据2是显示定义点XX的位置数据，数据3是显示定义点XY的位置数据。SETE在数据1的位置型变数的要素上设定数据2。GETE将数据2的位置型变数的要素保存到数据1里。GETS将数据2的系统变数保存到数据1里。SQRT取数据2的SQRT（√）、结果保存到数据1里。SIN取数据2的SIN，结果保存到数据1里。COS取数据2的COS，结果保存到数据1里。ATAN取数据2的ATAN，结果保存到数据1里。MULMAT取数据2和数据3的矩阵积，结果保存到数据1里。INVMAT取数据2的逆矩阵，结果保存到数据1。SETREG将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。GETREG将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。4、移动命令MOVJ通过链接插值移动至教示位置。在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。安川搬运机器人怎么样？山西库存安川机器人
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安川DX100 7.1 根据安全模式设定的保护
7 安全系统
7.1 根据安全模式设定的保护
DX100 模式的设定是由安全系统予以保护的。
该系统允许操作者权限进行操作和变更设定，确认操作者的正确级别并予 以承认和管理。
7.1.1 安全模式
具有以下 3 种安全模式。
并且对于编辑模式、管理模式的操作需要输入用户口令。
用户口令是由不少于 4 个和不多于 8 个字母及数字符组成。
（有效数字和字符是：「0 ～ 9」、「－」、「．」） 表 7 1: 安全模式的种类
安全模式 解释
操作模式 此模式是操作者进行的基本操作模式。（如机器人的启动及停止 恢复 ) 编辑模式 该模式下使操作者能进行示教和编辑程序，并可对机器人进行设 置。 管理模式 本模式为建立和维护机器人系统：如参数、系统时间的设定以及 用户口令的变更。
2: 菜单和安全模式的对应表
主 菜 单 子 菜 单 许 可 安 全 模 式
显 示 编 辑
程序 程序内容 操作模式 编辑模式 程序选择 操作模式 操作模式 新程序作成 1) 编辑模式 编辑模式 主程序 操作模式 编辑模式
程序容量 操作模式 －
预约启动程序 1) 编辑模式 编辑模式 作业预约状态 2) 操作模式 － 周期 操作模式 编辑模式
变量 字节型 操作模式 编辑模式
整数型 操作模式 编辑模式
双精度型 操作模式 编辑模式
实数型 操作模式 编辑模式
文字型 操作模式 编辑模式
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上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
