3.5 2 台机器人用作业程序的制作
１ 设置 TCP 的 2 台机器人各种的功能基准点。（设定后，操作只需调出基准点即可。 ） 机器人的单体精度设置，请把各基准点按 3mm 球以下为标准调整。 （请按上记精度确认后使用示教时的工具的编号。）
２ 选择适当的作业程序的编号，调出编辑作业程序画面。
３ 在适当的位置处，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ａ点）※
４ 使机器人和 3 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。（Ｂ 点）※ 此时，尽可能放大动作量。
５ 使机器人和 3，4 不同的位置动作，2 台机器人的基准点是怎样吻合的，进行位置记忆。 （Ｃ点）※ 此时，尽可能放大动作量。
上记为作业程序的制作过程。
※ 示教点制作的注意事项 教示点の作成時の注意事項 ・ 不要设置 A 点，B 点，C 点成一直线。 ・ A 点，B 点，C 点相对地面成水平面。（可用目测）。 ・ 制作把 A 点，B 点，C 点三点作为顶点形成三角形的面积尽可能大的示教点。 3 点作为顶点的三角形面积越大机械间的精度就越高。
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连接到机器人控制器上(1)请拆下机器人控制装置的背面板，然后将空气控制用电源装置装入其中。图空气控制用电源装置的安装(2)请将电缆组件（黑色）拉出到机器人控制装置的前面，然后将200P连接器装到机器人控制装置的200P上。(3)请将电缆组件（蓝色）拉出到机器人控制装置的前面，然后将杆状端子(DB_OUT、DB_OU)从继电器装置连接到电弧I/F电路板上的某个TBOUT上。如图所示为将“进料机冷却ON/OFF”输出连接到OUT1或OUT97时的连接示例。(4)请将空气控制电缆的DB1连接器侧引入机器人控制装置，然后固定法兰。(5)请将空气控制电缆的地线（2条）连接到引入口附近的接地螺栓上。(6)请连接空气控制电缆与电缆组件（蓝色）的DB1连接器。(7)请将空气控制电缆的杆状端子(EXP1、FL_IN、I)连接到继电器装置或电弧I/F电路板的某个TBIN上。如图所示为将“进料机冷却确认”输入连接到IN1或IN97时的连接示例。(8)请安装机器人控制装置的背面板。*连接下述操纵器NB6时(9)请将适配器电缆连接到机器人主体的4上。(10)请将空气控制电缆（进料控制装置侧）连接到适配器电缆的FL1上。 吉林氩弧焊机器人诚信企业推荐氩弧焊机器人原厂配件-上海研生。
所谓示教机器人，首先将所以作业流程提前设定进去，即输入机器人本体运行所需的资料，然后再将所记录的数据（包括动作顺序、所记录的位置等）自动播放出来。简而言之，也就是能够将记录的作业程序自动运行的机器人。该机器人的示教方法有两种：直接示教和远离示教。直接示教是指直接拿机器人本体运行进行示教；远离示教则指用可移动的示教器对机器人进行示教，现机器人的示教均为此类。现将由示教到自动运转的概要如下图：组成说明总体分机器人系统和周边设备。机器人系统包括：机器人本体、控制箱以及示教器和操作盒；周边设备包括：焊机（或切割机）、送丝系统（焊丝盘及支架、送丝机及支架、同轴电缆、送丝管和焊具或切割具等）。现以AX-V6+DM350系统图为例。
机器人本体比较标准型品名松下发那科OTC型号TAWERS-1400ARCMate100iBM-6iBAX-MV6AX-MV4构造**多关节**多关节**多关节**多关节轴数6轴6轴6轴6轴比较大可载能力6kg6kg6kg4kg位置重复精度(+/-)(+/-)(+/-)(+/-)驱动系统AC伺服马达AC伺服马达AC伺服马达驱动容量2800W2750W2700W位置数据反馈绝对值编码器绝对值编码器绝对值编码器动作范围比较大到达距离1374mm1402mm1411mm**小到达距离352mm399mm418mm前后动作范围1022mm1003mm1000mm动作范围手腕旋转（J1）(3400)3400(+/-1700)3400(+/-1700)上腕（J2）(2500)2450(-155～＋900)2450(-155～＋900)下腕（J3）(3400)3600(-170～＋1900)3500(-170～＋1800)手臂转动（J4）(3800)3600(＋/-1800)3100(＋/-1550)弯曲（J5）(2800)2800(-50～＋2300)2700(-45～＋2250)转动（J6）(7200)7200(＋/-3600)4100(＋/-2050)动作速度手腕旋转（J1）(1700/s)(1500/s)(1500/s)(1500/s)上腕（J2）(1900/s)(1600/s)(1600/s)(1600/s)下腕（J3）(1900/s)(1700/s)(1700/s)(1700/s)手臂回转（J4）(3700/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)弯曲（J5）(3750/s)(4000/s)(3400/s)(3400/s)扭转（J6）(6000/s)(5200/s)(5200/s)(5200/s)荷载能力允许扭距回转。 如何提高氩弧焊的焊接质量。
可通过组合表 1.5、表 1.6、表 1.7 的构成部件，实现同步送丝焊接系统。作为同步送丝焊接的 大特征，是可在 50A～300A 的较宽的焊接电流范围内，将飞溅的发生控制在低限度，同时实现 高速、高质量的焊接。通过使用较低的电流范围，在进行板厚小于 1.0mm 的焊接时，不仅可控制 输入热量，还可实现降低飞溅发生量的高质量焊接。另外，在高电流范围内，CO2焊接即可确保足 够的熔深，又可实现相比 MAG 焊接的极低飞溅量的焊接。
○ 送丝不受机器人动作的影响 即使管道受机器人动作的影响而出现扭转和甩动等现象，也始终进行稳定的送丝，减少了因断弧而 导致的暂停，以及因焊嘴内部供电点变化而导致的焊接条件变化，从而实现了稳定的焊接。
○ 焊丝目标位置稳定 一般来说，焊丝会因管道扭转 和甩动而在焊嘴内部产生变 化。通过使用本AC伺服拉式 进料机，使焊丝在震动传感器 部分受压，从而不易受到上述 影响。这样的话，可进行目标 偏移程度较小的稳定的焊接。
图1.1 焊丝目标偏移
○ 提高起弧性 通过采用AC伺服式送丝系统，在提高起弧性的同时，降低了起弧时的飞溅发生量。另外，可防止 起弧时吹走焊丝或焊缝缺点。
目
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焊丝缓冲器 (L-11610 / L-11805) 部件清单 ●使用本焊丝缓冲器期间，部件有消耗或损坏时，请在参照图 4.1～4.7 与表 4.1～4.7 的基础上，与代理店 或营业所联系。 订购时，请务必告知品名和部件号。
4.1 焊丝缓冲器 (L-11610) 部件清单 表 4.1 焊丝缓冲器 (L-11610) 部件清单 核对 No. 部件号 部件名 所需数 量
备注
1 L 1 1 6 1 0 F 0 0 塑料衬管 ASSY 1 2 W - L 0 2 7 4 7 编码器 1 3 1 0 0 - 2 4 8 1 轴承 2 B6800ZZ 4 1 0 0 - 2 4 8 2 衬管导件 2 FNCLBB-V6-D8-L24 5 1 0 0 - 2 4 8 3 销 8 MS2-10 6 1 0 0 - 2 4 8 4 导轮 8 FWSBB-D8-V2-T5 7 1 0 0 - 2 4 8 5 垫片 1 CLBU10-13-8.5 8 1 0 0 - 2 8 9 0 滚花螺丝 6 CRKB3-6 9 1 0 0 - 2 4 8 7 防螺丝脱落垫圈 6 TM-147-1V 10 1 0 0 - 2 6 3 2 帽盖锥体 1 OA-W28-0982RS 11 1 0 0 - 2 6 3 3 帽盖锥体 1 OA-W28-0983RS 12 L 1 1 6 1 0 B 0 1 架体 1 13 L 1 1 6 1 0 B 0 2 架盖 1 14 L 1 1 6 1 0 B 0 3 导轮外罩 2 15 L 1 1 6 1 0 B 0 5 适配器 1 16 L 1 1 6 1 0 B 0 8 中心轴 1 17 L 1 1 6 1 0 B 1 1 线束外罩 (1) 1 18 L 1 1 6 1 0 B 1 2 线束外罩 (2) 1 19 L 1 1 6 1 0 B 1 3 垫片 2 20 1 0 0 - 2 8 9 1 附膜橡胶堵 1 C-30-SG-34A-EP-UL 21 L 1 1 6 1 0 B 1 4 盲盖 1 22 L 1 0 5 9 7 B 0 2 适配器 (Fe1) 1 23 W - L 0 2 2 8 6 耦合器（插座） 1
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上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
