8.2.1 操作目的
当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警。
• PG 系统异常时
• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。
PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。
图中①～③的说明
注意
• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。
–机器人动作有无异常
–外部电缆表皮有无破损
• 示教编程器用完后务必放回原处。
由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。
发生对原点数据允许范围异常报警
处理报警
接通伺服电源
位置确认
再次发生报警
异常时的处理 • 更换 PG 系统 • 原点位置校准
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5 电源的接通和断开 DX100 5.1 接通主电源
5-1
5 电源的接通和断开
5.1 接通主电源
把 DX100 控制柜前面的主电源开关打到 【ON】，就接通了主电源，开始了 初始化诊断和生成当前值。
图 5 - 1 : 主 电 源 接 通 O N 位 置 （ 垂 直 ）
5.1.1 初始化
接通主电源后，DX100 内执行初始化诊断，示教编程器的画面显示开始启
5 电源的接通和断开 DX100 5.1 接通主电源
5-2
图 5 - 2 : 开 始 启 动 画 面
5.1.2 初始化诊断完成时的状态
以下信息是上次关闭电源时保存下来的信息。
• 动作模式
• 读取的 JOB （再现模式下执行的 JOB、示教模式编辑的 JOB）和在此 JOB 下光标的位置。
图 5 - 3 : 初 始 化 画 面
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安川机器人 DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。
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一安川机器人简介：1、结构组成：日本安川公司机器人；机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机；控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘；2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型；作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录；机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系；二．机器人的操作和安川机器人操作及简单故障处理：1、机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。安川机器人在国内有多少网点。新款安川机器人来电咨询
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直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外二部开关量输入信号读入），WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。运算指令主要有ADD（数据加），SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。功能是对4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下***YSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。结束一步位置要和一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到一步，按下FWD键机器人向设定的一步的位置移动，到达位置后将光标移动到结束一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，结束一步的位置就和一步重合。通用安川机器人设备生产
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