DX100 8.5 作业原点的设定
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8.5 作业原点的设定
8.5.1 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干 涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。设定的 作业原点位置可通过示教编程器操作或外部信号输入进行移动。
另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ON。
8.5.2 作业原点的操作 8.5.2.1 作业原点位置的显示
1. 选择主菜单的 【机器人】
2. 选择 【作业原点】
–显示作业原点位置画面
3. 按翻页键 –当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键 来切换控制 组。 翻页
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8 系统设定 DX100 8.5 作业原点的设定
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–或者选择 【页数】也可以替换想要选择的控制组。
8.5.2.2 作业原点的输入 \ 变更
1. 在作业原点位置画面按轴操作。
把机器人移动到新的作业原点位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回车 ] 键 –作业原点修改完成。
重要
• 修改作业原点后，作业原点立方体干涉区将自动地以基座坐 标系形式设定为干涉区 64至 57 。 • 干涉区域64机器人1用 • 干涉区域63机器人2用
• 干涉区域62机器人3用
• 干涉区域61机器人4用
• 干涉区域60机器人5用
• 干涉区域59机器人6用
• 干涉区域58机器人7用
• 干涉区域57机器人8用
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一安川机器人简介：1、结构组成：日本安川公司机器人；机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机；控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘；2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型；作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录；机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系；二．机器人的操作和安川机器人操作及简单故障处理：1、机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。官方授权经销安川机器人维修电话安川机器人在国内有多少网点。
（一）运动指令（二）输出输入信号指令（三）控制指令（四）平移指令（五）运算指令（六）焊接工作指令（七）故障分析一、运动指令-1MOVJ功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=，PL=0或4CONT)。范例MOVJVJ=PL=2关节路径移动，速度。MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVLV=120PL=3直线路径移动，速度。MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=PL=0至4CONT)范例MOVCV=120MOVCV=120MOVCV=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例MOVSV=150以曲线路径移动，速度150mm/s运动指令-2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。范例IMOVP012V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/sREFP功能再生运转时走编织路径之参考点。范例REFP1SPEED功能速度值之设定范例SPEEDVJ=50V=1250二、输出输入信号指令DOUT功能一般使用外部RELAYON或OFF，1=ON,0=OFF范例DOUTOT#(12)=ON使外部RELAY12ONDIN功能将外部输入信号读入范例DINB16IN#(16)IN#16ON，则B16=1，IN#OFF则B16=0PULSE功能使外部RELAYON一段时间。
GP系列GP76轴垂直多关节型负载：7KG动态范围：927mm控制柜：YRC100...GP86轴垂直多关节型负载：8KG动态范围：727ｍｍ控制柜：YRC100...GP126轴垂直多关节型负载：12KG动态范围：1440ｍｍ控制柜：YRC1...GP256轴垂直多关节型负载：25KG动态范围：1730ｍｍ控制柜：YRC1...MOTOMAN-MotoMINI6轴垂直多关节型负载：动态范围：350mm控制柜：YRC1...MH，HP，UP系列MOTOMAN-MA1440追求高生产性，新型机器人诞生实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动...MH12同级别比较高速性能，实现流线手臂设计及中空电缆。6轴垂直多关节负载：1...MH24高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型...MH600高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...UP400RDⅡ高生产效率多功能工业用机器人。6轴垂直多关节负载：400Kg动态...MH400Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH280Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH225高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动作节拍。...EPX。安川搬运机器人操作培训-上海研生。
。,.2-102-112-122-132-14.,,,,,,,,,,,,2-14..2-17238小教线坐标2-19,2-232-25、前进角移动的操作,2-273示教,,,,3-1,,,,,,,,,3-13-23-23-23-33-33-432示教3-53-5322插补方法和再现速度的种类3-6....3-63222直线插补..(撤销功能)3-38346修改参考点命令3-39..,,.3-393462更改参考太命令3-39......3-40,,,,,,,,,,,3-403-4035修改程序...(数值)...3-60(其他),3-613-623-63.,3-653-663-67,3-67374.贴3-683-693-703-703-723-74,,,,,,,,,,,.·鲁,,,,3-90.,,,,3-90(高精度)3-9(高精度)(对当前再现速度的比率进行更改)3-933913用TRT更改再现速度3-953-97393条件文件3-98394用户变量的编辑3-99、整数型、双精度、实数聖变量的设定3942文字型变量的设定3-102(布尔值)变量的设定3-1033944变量名称的登录3-104。安川冲压机器人如何选择-上海研生。官方授权经销安川机器人维修电话
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