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通过供料震盘4和第二供料震盘5将储料斗2和第二储料斗3中的五金针脚用完或者减少到一定程度时，将储料斗2和第二储料斗3中的五金针脚开闸放出，循环供料；五金针脚通过供料震盘4和第二供料震盘5排位后，再经过分针机构8推入取针手掌9，后通过插针机器人10进行移位检测并植入注塑机模具13中注塑成型；产品成型后取产品机械手11将产品取出放置在产品料道12上滑入下工序工作台，之后重复上述动作。[0033]以上所述为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。【项】1.一种四轴机器人插针机，包括机器人插针机和注塑机，其特征在于:所述机器人插针机包括插针机金属台架(I)，所述机器人插针机金属台架(I)Z轴表面装有供料震盘(4)和第二供料震盘(5)，供料震盘(4)Z轴正上方装有储料斗(2)，第二供料震盘(5)Z轴正上方装有第二储料斗(3)，供料震盘(4)通过震盘料道(6)与分针机构(8)相连接，第二供料震盘(5)通过第二震盘料道(7)与分针机构(8)相连接，取针手掌(9)位于分针机构(8)的Y轴右前侧，取针手掌(9)的Z轴正上方装有插针机器人(10)，分针机构(8)Y轴平行方向上装有取产品机械手(11)。工业机器技术涉及的学科相当普遍，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。青岛焊接机器人生产

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的工业机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。正是由于工业机器人结构控制上的复杂性,使用工业机器人的员工需要专业的培训才能。如果操作不当,就算是一个简单的动作,也可能出现很大的安全问题。相比之下,对于一些简单的工序,由人工来完成会方便很多。东莞自动喷涂机器人价位工厂每天对工业机器人的管理，也会比管理员工简单得多。

现代该改良版的工业机器人可按照人工智能的方式，根据指定的原则自动化操作，如可根据接收到的信号，完成信号指令规定的运行轨迹，从而快速适应新的环境。而工业机器人系统并不是单独使用的，在工业机器人投入生产的过程中，必须要与其他设备联系在一起，而这些设备上的信号必须要通过CC-link和工业生产机器人系统信号联系在一起。因此在机器人安装出厂后，投入实际生产使用前，对工业机器人进行信号处理调试是十分必要的一个环节。具体而言，调试的过程中，需要对CC-link进行设置，但需要注意的是，调试人员设置的CC-ling信号必须要与PCC的型号、主站、从站、站信息保持一致，同时在信号设置结束后，还需要对所有信号进行列表化处理，并且在PLC编程时进行注释，要经过这样的信号调试后，工业机器人才能正式投入生产使用。

[0020]图7是图1中取产品机械手的立体结构示意图。[0021]图8是图1中产品料道的立体结构示意图。[0022]图中:1_机器人插针机金属台架，2-储料斗，3-第二储料斗，4-供料震盘，5-第二供料震盘，6-震盘料道，7-第二震盘料道，8-分针机构，9-取针手掌，10-插针机器人，11-取产品机械手，12-产品料道，13-注塑机模具，14-PLC控制屏，15-注塑机金属台架，21-料斗，22-斗门气缸，23-挡料气缸，31-震盘，32-料满传感器，41-分针气缸，42-针脚检测器，43-针脚到位光纤，44-顶针气缸，51-取针气缸，52-取针治具，61-夹料气缸，62-气夹，63-金属支架，71-焊接支架，72-产品滑道。【具体实施方式】[0023]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明的保护范围。[0024]实施例:四轴机器人插针机图1是本发明的立体结构示意图。所述的四轴机器人插针机，包括机器人插针机和注塑机，所述机器人插针机包括插针机金属台架1，所述机器人插针机金属台架I的Z轴表面装有供料震盘4和第二供料震盘5。工业机器人将逐渐能够明白人类的语言，同时工业机器人可以完成产品的组件，让工人免除复杂的操作。

分针气缸(41)和针脚检测器(42)X轴方向垂直连接，针脚检测器(42)X轴方向末端装有针脚到位光纤(43)。6.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述取针手掌(9)包括取针气缸(51)和取针治具(52)，所述取针气缸(51)位于取针治具(52)正上方。7.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述插针机器人(10)位于取针手掌(9)和注塑机模具(13)中间位置，插针机器人(10)能够360°旋转。8.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述取产品机械手(11)包括夹料气缸(61)、气夹(62)和金属支架(63)，所述金属支架(63)—端焊接在机器人插针机金属台架(I)上，另一端和气夹(62)连接，气夹(62)正上方设有夹料气缸(61)。9.如权利要求1所述的四轴机器人插针机，其特征在于所述注塑机金属台架(15)与机器人插针机金属台架(I)在X轴方向上的间距为10-100cm。【摘要】本发明公开了一种四轴机器人插针机，包括机器人插针机和注塑机，其中所述机器人插针机金属台架Z轴表面至少装有两个供料震盘，每个供料震盘Z轴正上方均装有储料斗，供料震盘通过震盘料道连接到分针机构，取针手掌位于分针机构的Y轴右前侧，取针手掌的Z轴正上方装有插针机器人。工业机器人既是智能装备产业的重要组成部分，也是支撑我国制造业转型升级的重要基础。青岛焊接机器人生产

买工业机器人需要注意什么问题？青岛焊接机器人生产

1）一般由于科学技术的更新和现在工业工艺的要求，上位控制器已经不能满足现有工业要求。因此，机器人废弃时上位控制器一般已经属于废品。2）伺服驱动器和电机正常使用的话，寿命约3~5年，也就是说该部分元件在3~5年后基本上需要更换或者更换内部元器件。以下是松下伺服驱动器和电机的使用寿命：3）对于减速机一般情况下寿命为3~5年，超过3~5年该减速机基本上到达寿命的极限。日本哈默纳科CSF-3系列谐波减速机的使用寿命：2000小时。国产苏州绿的LCD系列谢博减速机的使用寿命：9000~10000小时。4）对于本体，一般情况下，中国人购买国外二手机器人很大原因是购买国外机器人本体的设计。因为机器人本体看似简单，实际设计时需进行仿真，关系到力学和运动学问题，实际上是比较难的部分。对于本体，如果准备对二手机器人进行改造的话，主要考虑本体的磨损情况。青岛焊接机器人生产

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