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    本文为马萨诸塞大学阿默斯特分校实验室研究助理NeilNie的自动驾驶高尔夫球车项目，两个人花了一年半的时间，实现了自动巡航、避障等功能，尽管目前的方案还不够成熟，但他们一路钻研自动驾驶的热情值得学习。NeilNie是马萨诸塞大学阿默斯特分校，在电子工程和微控制器方面有丰富的经验。他在AppStore上发布了数十款应用，曾在一次TEDx讲座中，向大众科普过机器学习算法。从2017年9月开始，他和他的朋友迈克尔一直在开发一款自动驾驶高尔夫球车。现在，车辆可以在某些道路上完成自动跟随，同时避开障碍物，物体检测、交通灯检测、车道检测、路径规划以及本地化和地图等内容也在逐步实现。在Neil的博客上，他们公布了开发的过程以及处理的模块/组件列表。智车科技整理了其博客的主要内容，以供研究者参考。一、线控驱动系统线控驱动系统（DBW）是自动驾驶汽车基础的部分之一，Neil也碰了很多次壁。擅长硬件的他，优先了通过硬件去控制车辆转向。在方向盘的底部安装了TETRIX齿轮，并制作了一个电机支架，将电机安装在转向柱上，使用高扭矩直流电机来控制车辆，然而硬件控制并不可靠。历时三个月的探索，Neil决定换一种思路，他拆开了原来的转向系统。口碑好高尔夫球车环卫车高尔夫球车是玛道玛西尔电动公司的销量王38。

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    点击上方蓝字关注我们摘要根据国际市场研究机构Technavio日前发布的公告，2020年至2024年，高尔夫球车电池市场规模有可能增长9265万美元，期间年复合增长率接近5%。2019年，北美是比较大的高尔夫球车电池区域市场，预计在预测期内，该地区将为市场供应商提供一些增长机会。众多高尔夫球场的存在，再加上大量的高尔夫球爱好者，以及商业机构对高尔夫球车的高需求，将在预测期内显着推动该地区的高尔夫球车电池市场增长。在预测期内，市场增长的72％来自北美。美国和加拿大是北美高尔夫球车电池的主要市场。但是，从增速来看，该地区的市场增长将慢于其他地区的市场增长。按电池类型来看，铅酸电池由于其相对于其他电池技术的低成本优势而占据了主导的市场份额。铅酸电池的可回收性使原材料的可用性增加，这也是推动其使用的另一个因素。此外，由于创新技术，例如在铅酸电池中添加了碳，铅酸电池的性能一直在提高，这有助于提高其效率并克服与缓慢充电，寿命短和维护要求有关的技术缺陷。高尔夫球车使用深循环铅酸电池进行动力推动，因为这些电池具有较厚的板，可以在比较大容量下进行深度放电和操作，因此可以在较长的时间内提供稳定的电流。但是。高尔夫球车是玛道玛西尔电动公司的销量王11。

    Neil终选择了使用由普渡大学和波兰华沙大学的研究人员提出的实时图像分割网络ENet。ENet的好处是它可以在Jetson上以~10fps的速度运行。这是一个巨大的好处，特别是在自动驾驶车等应用中。使用CityScapes数据集进行培训，拿到在模拟软件中训练好的模型，迈克尔和Neil开始测试车辆的自动转向和巡航控制系统。不幸的是，测试基本上没有成功。在系统和测试条件方面遇到很多问题。这促使他们开始思考系统的鲁棒性，特别是语义分割系统。首先是阴影，卷积神经网络在处理阴影方面非常糟糕。他们的训练数据集没有很多阴影图像训练模型，导致图像分割网络感觉是根据颜色和形状来执行像素分类。右边是原始图像，部分区域有阴影。左边是分割结果。带圆圈的区域表明网络将阴影既视为道路，也认为是障碍。再一个是路面积水，在测试期间遇到潮湿路面时，网络表现极差。可能是太阳的反射和道路的奇怪色彩。还有太阳眩光，神经网络可以通过眩光正确地分割道路。然而，空中的部分往往会被略过，车辆在这条路上行驶时，误分类不会影响性能。阴影的问题是困扰大多数ConvNets的问题。直接的解决方案是使数据集多样化，并包含更多带阴影和反射的图像。但是，创建该数据集非常困难。高尔夫球车是玛道玛西尔电动公司的销量王27。口碑好高尔夫球车环卫车

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