安川机器人DX100 8.7 碰撞检出功能
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(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >
• 修改碰撞检测等级设定文件时
(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。
想输入数值时
I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。
II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。
• 插入机器人 / 工装轴的指定时
I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。
II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。
III)显示选择对话框。
安川机器人与其他机器人的区别。通用安川机器人厂商
将二数OR后将结果存于一数范例ORB11B13将B11与B13OR后结果存于B11NOT功能罗辑指令，将二数NOT后将结果存于一数范例NOTB11B13将B11与B13NOT后结果存于B11XOR功能罗辑指令，将二数XOR后将结果存于一数范例XORB11B13将B11与B13XOR后结果存于B11SET功能令一数之值等于第二数之值范例SETI12I20将I20之值存于I12SETE功能令P变数轴之值等于第二数之值范例SETEP001(2)D01将D01值存于P001之Y值GETE功能令一数之值等于P变数轴之值范例GETED06P012(4)将P012Tx之值存于D0VRT功能将位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE范VRTP000P001将P001之位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能复位指令，可接B‧I‧D‧R等变数范例B00B00ALL1.复位B00之值使为02.复位所有B变数使其值为0SIN功能将第二数SIN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能将第二数COS后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能将第二数TAN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能将第二数开平方后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SQRTR00R01。正规安川机器人安川机器人在机床上下料的应用-上海研生。
MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。在焊接区间等操作区间里经常使用。MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。MOVS以样条插值向教示位置移动。IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。SPEED指定***Y速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以SPEED命令上指定的速度来操作。REEP在程序上登录参照位置数据的指令。能够使用的标签受程序的控制组限制。用REFP登录的位置数据，通过GETS命令能够读入到位置变数上。5、移位命令SFTON开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、Z的增量值，设定位置型变数。SFTOF终了平行移位操作。IFT由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置（移位位置）。6、附加命令的命令IF操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。UNTIL在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。ENWAIT附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以外的命令。7、通用命令TOOLON打开操作指令。TOOLOF关闭操作指令。
DX100 8.7 碰撞检出功能
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①检测模式
显示进行碰撞检出模式
②条件编号 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级 8 ： 用于再现模式下的基准检测等级 9 ： 用于示教模式下的检测等级 ③功能
指定碰撞检测功能的有效 / 无效。 对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。
2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”
或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值
显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。
作为⑤等级设定值时的参考值。
外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。
⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)
设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。
出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。
把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。
等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。
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直到一输入讯号才停止范例MOVLV=144UNTILIN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止PAUSE功能暂停范例PAUSEIFIN#(9)=OFF假如IN#(9)=OFF系统暂停STOP功能停止且机器人伺服马达电源切掉范例STOPIFIN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除四、平移指令SFTON功能平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标范例SFTONP12平移开始，平移量为P变数P12所设之值SFTOF功能平移结束范例SFTOF五、运算指令ADD功能运算指令加，将二数相加，而将值存于一数范例ADD112113将112加113所得之值存于112SUB功能运算指令减，将二数相减，而将值存于一数范例SUB112113将112减113所得之值存于112MUL功能运算指令乘，将二数相乘，而将值存于一数范例MUL112113将112乘113所得之值存于112DIV功能运算指令除，将二数相除，而将值存于一数范例DIV112113将112除113所得之值存于112INC功能每执行一次加一范例INCI43将每次加一完的总合所得值存于I43DEC功能每执行一次减一范例DECI43将每次减一完的总合所得值存于I43AND功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于一数范例ANDB11B13将B11与B13AND后结果存于B11OR功能罗辑指令。通用安川机器人厂商
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
