安川机器人YRC1000操作说明书_共通編，安川机器人的官方使用说明书。安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本说明书和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器人本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”,“通知”四类。危险人不遵该事项时会导致死亡或重伤情况,引发火灾△警告的为,△注意不遵守该事项时可能导致十等伤害或轻伤,引发火灾。通知不守事项可能会好致其和数(物品等)此外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项祁极为重要,必须严格遵守重要虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内,但如果是用户必须严格遵守的事项,本书会在相关地方加以注明A危险·操仵机器人前,请按以下澡仵确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后,示教编程器上伺服接通LED指示灯会熄灭。按下YRCl000前门、示教编程器以及外部操作设备上的急停按钮。拔下交全栏的安全插销。紧急情况下,若不能及时停止机器人,则可能会导致人员受伤,设备受损图:急停按钮解除急停状态冉次接通伺服电源时,要先清理造成急停的障碍物或故障,再接通电源。机器人不按指示动作。安川冲压机器人如何选择-上海研生。新款安川机器人安装公司
DX100 8.2 第二原点位置的设定
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8.2 第二原点位置的设定
危险
• 第二原点位置 （检查点）位置确认时，请特别注意周围安全。
对值允许范围异常报警发生，报警发生的原因为 PG 系统异常时， 机器人动作时会向意想不到的方向运动，有人员受伤或设备损坏的 危险。
• 在机器人动作前，要分别按下 DX100 前面门上及示教编程器上的急 停键，确认伺服通的灯是否熄灭。
紧急情况下，如不能使用机器人停止，有可能造成人员受伤或设备 损坏。
• 可动范围内进行示教时，请遵守以下事项。
–保持从正面观看机器人。
–遵守操作顺序。
–要考虑机器人发生意外动作时的对策。
–确保发生意外时有退路。
误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害情况。
• 进行以下作业时，请确认机器人的可动范围内有无人员，并且操作 人员处于安全位置。
–接通 DX100 电源时。
–用示教编程器移动机器人。
进入机器人的可动范围内或与机器人接触有可能发生人生伤害。
异常时，请直接按急停键。 急停按钮在 DX100 前门及示教编程器的右侧。
8 系统设定 DX100 8.2 第二原点位置的设定
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安川机器人 DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。
安川机器人DX100数值键的用户化功能8-89数值键的用户化功能数值键的用户化功能利用把示教编程器的数值键定义为不同用途的**键的功能，用户可以设定其他的功能。此项功能为用户化功能。由于可以任意定义使用频率高的数值键，示教时可以减少键的操作次数，缩短示教时间。定义功能有以下两种定义方法:•单独键定义•同时按键定义单独键定义单独键定义是指按某数值键时，按照该数值键被定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。同时按键定义同时按键定义是指，[联锁]键和数值键同时按时，按所定义的功能动作。可能定义的功能如下所示。重要数值键的用户化功能，只有在安全模式为管理模式时有效。功能说明厂商定义安川定义的功能。定义其他功能后，制造厂的定义无效。命令定义定义任何命令。程序调用定义定义程序调出命令(CALL命令)。调出的程序局限于登录了预约程序名的程序。(由登录号指定)显示定义定义任意画面。功能说明交替输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号ON/OFF交替变换。瞬时输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时，指定的通用输出信号转变为ON。脉冲输出定义同时按[联锁]键和被定义的数值键时。 安川焊接机器人操作手册。
8 系统设定 DX100 8.1 原点位置校准
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8.1.2 操作方法
8.1.2.1 进行全轴登录
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单
2. 选择 【原点位置】
–显示原点位置校准画面
3. 选择菜单的 【显示】
重要 安全模式只是管理模式的时候显示原点位置校准画面。
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8 系统设定 DX100 8.1 原点位置校准
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–显示下拉菜单。
–上述操作也可以进行 【页数】选择。 此情况下显示选择清单。
4. 选择控制轴组
–选择原点位置校准控制组
–控制组的选择时，按翻页键 进行选择。
5. 选择菜单的 【编辑】
–显示下拉菜单。
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8 系统设定 DX100 8.1 原点位置校准
8-5
6. 选择 【选择全部轴】
–显示确认对话框。
7. 选择 【是】
–显示的全轴的当前值作为原点输入。
–如选择 【否】则停止操作。
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DX100 8.5 作业原点的设定
8-44
8.5 作业原点的设定
8.5.1 作业原点
作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备发生干 涉、启动生产线等的前提条件，可使机器人确定在设定的范围内。设定的 作业原点位置可通过示教编程器操作或外部信号输入进行移动。
另外，机器人在作业原点位置周围时，作业原点位置信号置为 ON。
8.5.2 作业原点的操作 8.5.2.1 作业原点位置的显示
1. 选择主菜单的 【机器人】
2. 选择 【作业原点】
–显示作业原点位置画面
3. 按翻页键 –当系统有多个机器人和工装轴时，用翻页键 来切换控制 组。 翻页
返回
翻页
返回
8 系统设定 DX100 8.5 作业原点的设定
8-45
–或者选择 【页数】也可以替换想要选择的控制组。
8.5.2.2 作业原点的输入 \ 变更
1. 在作业原点位置画面按轴操作。
把机器人移动到新的作业原点位置。 2. 按 [ 修改 ] 、 [ 回车 ] 键 –作业原点修改完成。
重要
• 修改作业原点后，作业原点立方体干涉区将自动地以基座坐 标系形式设定为干涉区 64至 57 。 • 干涉区域64机器人1用 • 干涉区域63机器人2用
• 干涉区域62机器人3用
• 干涉区域61机器人4用
• 干涉区域60机器人5用
• 干涉区域59机器人6用
• 干涉区域58机器人7用
• 干涉区域57机器人8用
新款安川机器人安装公司
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
