第五章工具常数的设定工具常数设定的目的是为了确定TCP的位置，提高工具精度。AIINV6的机器人出厂时附带有带具尖校正器及焊具校正器,可通过装上具尖校正器和焊具校正器，调整焊具支架使两尖点对齐，再进入“常数设定→机械常数→工具设定”设定页面，在其中输入焊具的参数即可。AIINB4的机器人在出厂时只有具尖具尖校正器，必须通过做10点示教程序（校定用）进行工具常数的设定。下面以AIINB4的工具常数的设定为例进行说明：一、工具长度的设定1、先确定一个固定不变的基准点（下图1），以此点为对准目标位置做一个十点（10个示教点）示教程序,程序号码可自由选择(非P9999即可，例9998),十个示教点的姿势即可能相差较大，避免示教点的姿势的相近甚至重复。示教完成后，依次进入“常数设定→机械常数→工具设定”设定页面，如下图2：图1图2图3注：常规使用的工具为TOOL1，当所需使用的工具号不是1时，此时应指定TOOL号码，编制的10点示教程序也应为所指定的号码。2、然后按下F8（简单设定），在程序号码行输入之前编制的10点示教程序号，如图3；3、按下F12执行,弹出对话框如下图4，选择“可行”后按下“写入”，此时若运转准备为投入状态，会提示先将运转准备切断，如图5。OTC焊接机器人浙江维修保养-研生机器人。直销OTC机器人****
铝合金）DAIHENCorporationR2018-T09724交流脉冲：碳钢焊接的课题0406080Volumeofdropletper1cycle[mm3]ENratio[%]电弧不稳飞溅增加焊道表面变差焊接操作困难EN0%EN30%EN50%EN70%JIS规格：YGW11焊丝直径：焊接电流：200AEN比率增加，在一个周期内形成的溶滴会增大，造成溶滴的震动，影响电弧和溶滴过渡的稳定性。DAIHENCorporationR2018-T09725EN期间促进焊丝熔化。电流降低时采用缓降方式，保证的溶滴的稳定成长。交流脉冲：碳钢波形EPEN0AConventionalwaveformDevelopmentwaveform周期EN期间EP期间EP期间促使溶滴长大、分离。两段峰值可以促进缩颈的形成，保证溶滴稳定成长，加速溶滴与焊丝的平稳分离，顺利完成溶滴过渡。DAIHENCorporationR2018-T09726交流脉冲：EN比率与熔深（碳钢）ENratio:0%Current:220AVoltage:Vwirefeedspeed:700cm/min,weldingspeed:100cm/minwirediameter:Φmm,basemetal:S/mmwirematerial:YGW11,ieldinggas:80%Ar+20%CO2,20ℓ/minENratio:20%Current:210AVoltage:ENratio:40%Current:200AVoltage:VENratio:60%Current:190AVoltage:V10mm10mm10mm10mm3mm2mm2mm2mm3mm3mm3mm在相同焊接熔敷量的情况下，利用EN比率可以降低对木材的入热。 直销OTC机器人****OTC焊接机器人松江维修保养-研生机器人。
此时可按下急停按钮切断运转准备。图4图54、选择“OK”后，如果工具常数发生变化，会弹出如下图6所示对话框（新机安装调试时因为还无工件的焊接程序，一般选择“不可行”；对于已经有焊接程序的情况，可选择“可行”将焊具常数的变化量补偿到所需的焊接程序中，该部分内容请参阅机器人随箱的说明书的“导入篇”的）。选择“不可行”后，稍后画面自动退回到常数设定画面，如下图7。图6图7设定完成后需进行动作确认,示教模示下,在“机器人座标”或“工具座标”下，将具尖校正器的尖点对某一基准点按下RX、RY、RZ进行机器人的姿势变更，此时确认具尖与基准点的偏离范围，若在3mm的小球范围内则长度设定完成，超出的话，需重新设定。二、工具角度的设定1、在P9999程序姿势，轴座标下移动J5轴至焊具与地面大致垂直的姿势。2、依次进入“常数设定→机械常数→工具设定”设定页面，按下F8（简单设定），再按下F9（角度设定），在弹出对话框中输入与进行长度设定时相同的程序号后按下F12(执行)，TP提示图下图8，选择“可行”后按下写入，此时若运转准备为投入状态，会提示先将运转准备切断，如图9，此时可按下急停按钮切断运转准备。图8图93、选择“OK”后，如果工具常数发生变化。
4)因用户的装置或软件等因用户的装置或软件等因用户的装置或软件等因用户的装置或软件等，，，，非本公司的产品而引起的故障非本公司的产品而引起的故障非本公司的产品而引起的故障非本公司的产品而引起的故障。。。。(5)(5)(5)(5)非本公司非本公司非本公司非本公司（（（（指定代理店指定代理店指定代理店指定代理店））））进进进进行的改造或修理而引起的故障行的改造或修理而引起的故障行的改造或修理而引起的故障行的改造或修理而引起的故障。。。。(6)(6)(6)(6)未按照使用说明书或商品样本未按照使用说明书或商品样本未按照使用说明书或商品样本未按照使用说明书或商品样本等的记载正确使用消耗品或者进行更换而引起的故障等的记载正确使用消耗品或者进行更换而引起的故障等的记载正确使用消耗品或者进行更换而引起的故障等的记载正确使用消耗品或者进行更换而引起的故障。。。。（（（（未使用原装品未使用原装品未使用原装品未使用原装品、、、、本公司指定的部品本公司指定的部品本公司指定的部品本公司指定的部品、、、、润滑油等而引起的故障润滑油等而引起的故障润滑油等而引起的故障润滑油等而引起的故障））））(7)(7)(7)。上海销售OTC焊接机器人-上海研生。
DAIHENCorporationR2018-T09727【PulsedMIGweldingofMgalloy】【PulsedMIGweldingofTitanium】直流脉冲在薄板及轻金属上的应用【PulsedMIGweldingofAlalloyeet】4各种焊接方法的应用DAIHENCorporationR2018-T09728电流：150A,电压：21V,EN比率：10%焊接速度：45cm/min双脉冲频率：交流双脉冲在汽车防撞梁上的应用（铝合金）DAIHENCorporationR2018-T09729交流脉冲在汽车部件上的应用DAIHENCorporationR2018-T09730CuSi3wire,φCuAlwire,φWireBasemetaldsteeldsteelGalvanizedsteeldsteelBeadappearanceCross-sectionBeadappearanceCross-sectionGalvanizedsteelGalvanizedsteel114A,V124A,V129A,V129A,V139A,V137A,VBasemetalthickness:mm直流脉冲钎焊在异种金属焊接上的应用应用直、交流脉冲焊接的控制方法，开发了直、交流钎焊模式。进一步扩大了脉冲焊在材料连接中的应用范围。DAIHENCorporationR2018-T09731Basemetal/JtypeBeadappearanceCrosssectionGalvanizedsteelLapjStainlesssteelLapjStainlesssteelButtj63A,V,，使电弧的稳定性得到了很大的提高。2在直流脉冲焊接方面，开发了适合于碳钢、铝及铝合金波形控制模式，减少了飞溅。3在交流脉冲焊接方面。供应OTC等离子焊接机器人-研生。原装OTC机器人优化价格
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表异常分类异常分类主要异常紧急停止异常超程（Overrun）、冲击传感器等的输入所引起的紧急停止控制顺序异常利用磁性SW、线路保护等的控制系的监视而检测的异常CPU基板相关异常监控设备、定时器检测等的CPU基板相关所发生的异常伺服异常伺服驱动器所检测的异常放大器系统异常放大器系统所检测的异常编码器异常编码器所检测的异常悬式示教作业操纵按钮台异常悬式示教作业操纵按钮台所检测的异常PLC异常PLC所检测的异常用户异常由操作者所定义的异常操作异常由于操作者的错误使用方法而发生的异常点焊异常“点焊功能”特有的异常（但非上述所含异常）弧焊异常“弧焊功能”特有的异常（但非上述所含异常）重要度代号与异常代号上页的(2)所显示的异常代号，以如下形式表现。[例]控制顺序异常E1103时Ｅ１１０３(A)(B)(A)重要度代号机器人所检测的异常，依其重要度分为以下3类。表重要度代号异常的种类内容E（错误）因为部件故障或内部数据的异常等，异常的原因排除之前操作无法继续进行者，或者由于继续进行可能对机器人或作业者造成危害／损伤者，分类为错误。A（报警）将来可能发展成为错误者，需要马上采取对策，或是并无可能对机器人或作业者造成危害／损伤者。直销OTC机器人****
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