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安川机器人 DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。 安川机器人代理安川冲压机器人在厨卫行业中的应用。
DX100 8.7 碰撞检出功能
8-65
①检测模式
显示进行碰撞检出模式
②条件编号 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级 8 ： 用于再现模式下的基准检测等级 9 ： 用于示教模式下的检测等级 ③功能
指定碰撞检测功能的有效 / 无效。 对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。
2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”
或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值
显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。
作为⑤等级设定值时的参考值。
外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。
⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)
设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。
出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。
把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。
等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。
看看各种色彩设定是否正常。4、如果这些方法都不奏效，而你又使用的是液晶YASKAWA机器人示教器，那么可以更换新的灯管，液晶YASKAWA机器人示教器更换灯管一般不贵。其次：液晶YASKAWA机器人示教器发黄偏色，有三种可能：信号线缆接触不良的情况，请尝试轻轻搬动或重新插拔YASKAWA机器人示教器的VGA信号线缆，观察偏色现象是否有改善。背光灯管老化。解决此故障，应该更换老化的灯管，如果暂时不想更换，也可进入YASKAWA机器人示教器的菜单重新调节屏幕白平衡的参数，将图像颜色修正。显卡设置问题。安川Motoman机器人MH250本体标准保养常规检查1、安川机器人本体清洁根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。2、本体和6轴工具端固定检查检查本体及工具是否固定良好。3、各轴限位挡块检查4、电缆状态检查检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。5、密封状态检查检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。二、功能测量1、达温度检查通过专业的红外线温度qiang确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。2、噪音检查通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常。安川搬运机器人维修-研生机器。
DX100 8.7 碰撞检出功能
8-71
这时，画面显示碰撞检测报警。
通过以下的操作可以使示教模式、再现模式下的碰撞检测报警被复位。 1. 按 [ 选择 ] 键 –选择报警画面上的 “复位” ，报警被删除，碰撞检测状态被解 除。
2. 解除检测后的操作
–在示教模式下，解除后，再次可以手动操作。
–在再现模式下，解除后，虽然可以再现，但是，应当先在示教模 式下把机器人移到安全位置进行损伤确认。
重要
当处于接触对象物状态紧急停止时，在报警画面解除检测状 态后，再次碰撞检测报警，报警不能复位的情况可能发生。 此时，在碰撞检测等级设定文件中使碰撞检测功能 “无 效”，或者在示教模式下，增大检测等级，再把机器人移开到 安全位置。
8 系统设定 DX100 8.8 用户坐标的设定
8-72
8.8 用户坐标的设定
8.8.1 关于用户坐标 8.8.1.1 用户坐标的定义
用户坐标是以操作机器人示教三个点来定义的。
如下图所示。 ORG、XX、XY 为三个定义点。这三个点的位置数据被输入用 户坐标文件。
ORG 为原点， XX 为 X 轴上的点。
XY 为用户坐标 Y 轴一侧 XY 面上的示教点，此点定位后可以决定 Y 轴和 Z 轴的方向。
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