上海KUKA机械手臂开发公司

    机械臂是机器人领域中使用比较广的一种机械装置，大面积应用于工业、医疗甚至**、太空领域。机械臂分四轴五轴六轴多轴，3D／2D机器人，**机械臂、油压机械臂等，虽然种类很多，但是它们有一个共同点就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的点进行作业。机器人于机械臂不同的是，机器人既可以接收人类的指令，还可以按照人类预先编排好程序执行作业，还可以根据人工智能指定的原则行动。在未来机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作，危险的工作等。 什么是单轴机械手臂？？？上海KUKA机械手臂开发公司

    工业机械手臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊，搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等等。工业机械手臂可分为两种：1、**机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无**控制系统的机械装置。**机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。它是目前机床行业比较为普遍的机械手之一，也是需要针对各种机型进行非标设计的**机械手。 福建ABB机械手臂生产控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

    水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。对于工业应用来说，有时并不需要机械手臂具有完整的六个自由度，而只需其中的一个或几个自由度。直角坐标系机械手臂可以由单轴机械手臂组合而成。单轴机械手臂作为一个组件在工业中应用大面积。下图为单轴机械手臂。单轴机械手臂的组件化很大降低了工业设计的成本，因专业制造商拥有良好的质量保证和批量生产的优势，使用组件比自行设计机械手臂更具优势。常见的直交机械手组合有悬臂式，龙门式，直立式，横立式等样式。

    机械手臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。那么它是如何灵活的完成各种复杂的动作的呢？机械手臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构可由电力、液压、气动、人力驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等**运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的中心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 机械手臂是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

    近年来，随着我国人口红利的逐渐消失，劳动力市场结构也迎来重大改变，一些从事简单、重复、劳累工作的行业日渐出现用工荒、招工难等现象，昂贵的人力成本给工业、制造业、仓储业、建筑业等多个行业带来了沉重压力，于是企业开始寻求新的劳动力，山东伟豪思智能仓储装备有限公司推出的全自动码垛机械手吸引了许多企业的眼球。全自动码垛机械手是用来堆放物品的一种机器人，根据不同的产品类型和实际需求，可以对全自动码垛机械手进行编程，可以提高码垛工作的生产效率，现如今，全自动码垛机械手已经被应用于各行各业。 因此有6自由度、6关节或6轴机械手臂的说法。北京三菱机械手臂二次开发

什么是机械手臂的自由度？上海KUKA机械手臂开发公司

    手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。 上海KUKA机械手臂开发公司