主控系统：采用西门子S7-300或台达系列PLC，负责控制整个系统的运行。主要包含机器人焊接站6个单元、机器人起动命令传达，与上位机的数据传递等。动作执行系统：主要由伺服驱动、传感器、焊机、机器人等构成。负责工件的定位夹紧、焊接等工作。整个系统主要有两种通信方式，其中PLC和上位机以及PLC和HMI采用以太网通信，优点是可以传输大量通信数据；PLC和执行元件之间采用DEVIC或FROFIBUSDP通信方式，优点是通信稳定，可扩展性强。可以实时的监控整个系统的运行状态，查询历史数据，执行人工上线等操作。可监测各个工作站当前状态及各主要设备当前状态，并以图形方式显示。监测画面为工作站级。工作站作为一个整体的当前状态；工作站画面以图形方式显示各个执行单元当前运行状态。具有各种异常状态的自诊断功能，且所有异常现象能自动提示。包括位置软、硬限位、门开关、过流、欠压、控制异常、急停和冷却水水压不足等故障的自诊断、显示和报警功能。迅速诊断故障位置和原因，指导维修人员；A）故障分类：故障要求分为停机类故障和非停机类故障，做停机信号。B)故障显示：主控制柜装有报警和状态显示，采用三色柱状指示灯（红色代头停机类故障，黄色代头非停机类异常）。山东供应安川机器人焊接工作站-研生。山西原装焊接工作站
0:）111注：数据库显示需要焊接三层。平均焊接速度为600px/min。焊接电压是根据焊接电流进行一元化调节。每层焊接过程中均可设置为电弧寻找ON或OFF。以上数据库参数均可根据需要人工从新编制（包括焊接层数的确定）。★支持连续运转的功能配有喷嘴清洁器?剪丝器，可以保持系统连续自动运转?七、机器人焊接工作站配置清单机器人焊接系统构成明细表序号名称规格数量产地1弧焊机器人MOTOMAN-MA14001日本安川2空冷焊具1安川配套3防碰撞系统1日本安川4机器人安装底座H50015焊接电源RD3501安川6一轴变位机HSD-10017定位机构18清具剪丝19电气控制系统110安全围栏1八、关键设备参数及功能描述、机器人尺寸及动作范围图8-1：机械臂动作范围及尺寸、机器人MOTOMAN-MA1400技术参数形式YR-MAO1400-A00结构垂直多关节型（6自由度）载荷3kg重复定位精确度*1±动作范围S轴（旋转）±170°L轴（下臂）+155°~-90°U轴（上臂）+190°~-175°R轴（手腕旋转）±150°B轴（手腕摆动）+180°~-45°T轴（手腕回转）±200°比较大速度S轴（旋转），220°/sL轴（下臂），220°/sU轴（上臂），220°/sR轴（手腕旋转），410°/sB轴（手腕摆动），410°/sT轴（手腕回转），610°/s容许力矩R轴。原装焊接工作站共同合作供应手推车机器人焊接工作站-研生。
不得用手触摸和口吹焊接部位，焊工一般戴白色的焊工手套，不要因为怕麻烦而戴脏手套。焊前严禁污染，否则应重新进行清理，局部污染可局部重新清理；比较好用白纸覆盖在坡口用两侧。一般机械清理后应立即焊接，如清理后4h之内未焊，焊前就应重新清理。5.焊件装配应准确，如果装配不良时，应考虑换部件，而不得强行组对，以避免造成过大的应力。在正式焊接前应对坡口尺寸进行检查，合格后方可施焊。6.焊件组对时在应力集中处（如焊缝交叉处和工件上的转角处等）尽量避免进行定位焊，定位焊缝长度和间距可按下表：（mm）7.铝焊接变形和焊时易产生塌陷，因此在焊前应有针对性地制作夹具和垫板。采用夹具时一般零件正反面都需要夹紧，并且夹具的刚性和夹紧力大小要适中，因为过小取不到控制变形作用，过大则焊缝拘束度太强易导致焊缝开裂，夹紧力按350Kg/100mm为宜。软性铝材夹具可为碳钢或不锈钢，可以减缓散热；强化铝材可用铝材制造夹具，这样可以加强散热。纵缝夹具可用琴键式，环缝可用液压胀形夹具。纵缝装配时可适当增大间隙，以便焊后有收缩余地；环缝（包括圆形凸缘、法兰等）则留些反向错边或扳边，因为焊后凸缘会塌陷变形。垫板材料一般为不锈钢或碳钢。
机器人焊接姿态和焊缝质量有很大提高。这类变位机的承载能力比上述双轴标准变位机大，前端轴的翻转角度亦大，适合较大工件的焊接。L型双轴变位机是双轴变位机的升级设备。图6C型双轴变位机C型双轴变位机其结构形式见图6。此变位机与L型双轴变位机原理相近，但是第二轴的上端与夹具固定，采用回转支撑与电机驱动端同步。C型双轴变位机的前端轴减速比大，就结构来说，其承载能力要比L型双轴变位机的承载能力大很多，一般焊接重型夹具选用。三轴垂直翻转变位机图7三轴垂直翻转变位机其结构形式见图7。此变位机前端轴的翻转实现夹具A/B侧的换位，第二轴/第三轴的自身翻转实现夹具自动翻转。此变位机实现了与机器人的同步协调动作，驱动均采用伺服电机，两套同样的夹具一起工作，A侧机器人焊接的同时，B侧是人工装件。此变位机对于整个工作站来说，工作效率大提高。选用三轴垂直翻转变位机的机器人焊接工作站较大，工作站的安全房较高，一般用于车桥等大型工件的焊接。跨距较小的夹具可用单机实现焊接，对于跨距较大的夹具，一个机器人无法完全满足焊接时，可选用双机同时焊接，以满足工件的焊缝要求。三轴水平回转变位机图8三轴水平回转变位机其结构形式见图8。安徽供应安川机器人焊接工作站-研生。
包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊具（钳）、对于智能化的焊接设备还包括传感检测系统，例如激光以及摄像传感器与控制装置等。（一）、中心模块－－－工业机器人模块我们先述说工业机器人模块，以ABB工业机器人为例，在ABB工业机器人系列中，IRB1410这款工业机器人是为焊接工作场所而研发的采用了优化设计，设置了送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利，可以作为焊接工作站的中心部件。它具有5Kg的负载能力、其工作到达能力可达1440㎜，六轴定位精度是㎜，能够满足一般焊接工艺的需要。它的集成信号源有10路设置在3轴末端，同时3轴末端还设置4路集成气路。该款焊接机器人总高1195㎜，机械本体重量为225Kg，安装方式位落地式安装，使用电源电压为200-600V，50/60HZ。焊接工作站机器人控制系统配备的是IRC5控制器，可以有效缩短工作周期、控制精度高、安全可靠多机械接口、兼容性强。IRC5这款控制器运用了先进的动态建模技术，可对机器人性能实现自动优化、通过QuickMove和TrueMoveTM技术可以缩短节拍时间提高路径精度，其动作具有可预见性，增强了其运行性能。不需要程序员参与调整，实现了“所编即所得”的功能效果。所使用机器人示教器重量1Kg，。上海供应OTC机器人焊接工作站-研生。原装焊接工作站共同合作
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5）焊接技术要求：①手工电弧焊时焊机采用直流反接，氩弧焊时采用直流正接；②焊前应将焊丝用不锈钢丝刷刷掉表面的氧化皮，并用**清洗；焊条应在200-250℃烘干1h，随取随用；③焊前将工件坡口两侧25mm范围内的油污等清理干净，并用**清洗坡口两侧25mm范围；④氩弧焊时，喷嘴直径Φ2mm,钨极为钵钨极，规格Φmm；⑤氩弧焊焊接不锈钢时，背面必须充氩气保护，才能保证背面成形。采用在管道内局部充氩的方法，流量为5-14L/min，正面氩气流量为12一13L/min。打底焊时焊缝厚度应尽量薄，与根部熔合良好，收弧时要成缓坡形，如有收弧缩孔，应用磨光机磨掉。必须在坡口内引弧熄弧，熄弧时应填满弧坑，防止弧坑裂纹。由于该不锈钢为奥氏体不锈钢，为防止碳化物析出敏化及晶间腐蚀，应严格控制层间温度和焊后冷却速度，要求焊接时层间温度控制在60℃以下，焊后必须立即水冷，同时采用分段焊接。具体分段方法见图2。这种对称分散的焊接顺序，即可增大接头的冷却速度，又可减小焊接应力。山西原装焊接工作站
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
