主控系统：采用西门子S7-300或台达系列PLC，负责控制整个系统的运行。主要包含机器人焊接站6个单元、机器人起动命令传达，与上位机的数据传递等。动作执行系统：主要由伺服驱动、传感器、焊机、机器人等构成。负责工件的定位夹紧、焊接等工作。整个系统主要有两种通信方式，其中PLC和上位机以及PLC和HMI采用以太网通信，优点是可以传输大量通信数据；PLC和执行元件之间采用DEVIC或FROFIBUSDP通信方式，优点是通信稳定，可扩展性强。可以实时的监控整个系统的运行状态，查询历史数据，执行人工上线等操作。可监测各个工作站当前状态及各主要设备当前状态，并以图形方式显示。监测画面为工作站级。工作站作为一个整体的当前状态；工作站画面以图形方式显示各个执行单元当前运行状态。具有各种异常状态的自诊断功能，且所有异常现象能自动提示。包括位置软、硬限位、门开关、过流、欠压、控制异常、急停和冷却水水压不足等故障的自诊断、显示和报警功能。迅速诊断故障位置和原因，指导维修人员；A）故障分类：故障要求分为停机类故障和非停机类故障，做停机信号。B)故障显示：主控制柜装有报警和状态显示，采用三色柱状指示灯（红色代头停机类故障，黄色代头非停机类异常）。上海供应库卡机器人焊接工作站-研生。湖北焊接工作站共同合作
焊前应严格清洗工件及填充丝，否则很容易再现气孔。3）使用的气体成分不合适。氩氢混合气体是焊接奥氏体不锈钢或耐热合金的常用气体，但氢含量过多会产生气孔。熔透法焊接时，φ（H2）≤7%。而穿透型等离子弧焊时，一般应控制φ（H2）在10%以下。25直流等离子弧焊电源有何特点？等离子弧供电的电源应具有陡降或垂降特性，电源的空载电压应是等离子弧压的，这种要求是为了稳定电弧。按电流等级等离子弧焊电源可分为微束等离子弧焊电源和大电流等离子电源。微束等离子电源采用联合弧，需要两套电源。主弧电源空载电压一般为60V以上，输出电流为～30A。维弧电源的空载电压超过100V，电流为2～5A。大电流等离子电源采用转移弧，转移弧是指焊接时将电极及喷嘴之间的电弧转移到工件上去，一般只需一套电源。大电流等离子电源输出电流可达500A。由于大电流等离子弧压高，电源空载电压超过80V。电源比较好具有电流递增或电流递减功能，以满足引弧及收弧的要求，这种功能对焊接环缝特别重要。26等离子弧焊接工艺也可以使用脉冲电流吗？可以使用脉冲电流，脉冲频率一般为～10Hz。等离子脉冲电源与氩弧焊脉冲电源相似，电源输出电流波形如图14所示。湖北焊接工作站共同合作浙江供应国产机器人焊接工作站-研生。
多层多道焊件的层间清理不彻底；焊接时气体保护不良；母材或焊丝的材质含氢量过高；焊接区域有较大的侧风；焊接环境湿度偏大；保护气体纯度低；坡口夹角偏小导致焊缝未焊透而存在空隙，致使后续焊接过程中空隙内的气体发生膨胀而引发熔池含气；喷嘴规格偏大或距离熔池太远；钨极与喷嘴不同心；电弧不稳、过长，钨极伸出过长；截面积较大焊缝的焊道单一，熔池偏大导致气体未完全排出；保护气体流量过大。表2TIG焊接头形式及坡口尺寸接头坡口形式铆接间隙/mm钝边厚度/mm坡口角度（°）I形～2－－V形2～32～365～70X形～32～465～70角接接头I形＜1－－V形1～21～265～70T形接头I形＜－－K形1～265～70对接接头表3GIS壳体常见板材手工交流TIG氩弧焊参数板厚/mm焊丝直径/mm钨极直径与伸长/mm预热温度/℃焊接电流/A氩气流量/L∙min-1喷嘴孔径/mm焊接层数（正面/反面）备注645－240～28016～2014～161～2/184～55100260～32016～2014～162/1104～55100～150280～34016～2014～163～4/1～2124～55～6150～200300～36018～2216～203～4/1～2V形坡口对接表4GIS壳体常见板材手工直流TIG氩弧焊参数板厚/mm反接。
如焊缝有填丝要求，自动操作设备还应增加送丝机。图5是手工操作等离子弧焊接用的典型设备，其焊具也可以固定在焊具支架或者行走小车之上进行自动操作。9大电流等离子弧焊设备与微束等离子弧焊设备有何区别？按照焊接电流大小，等离子弧焊设备又可分为大电流等离子弧焊设备和微束等离子弧焊设备。大电流等离子弧焊设备常采用转移弧，设备中只有一套电源供电，而微束等离子弧焊设备常采用联合弧，需两套电源供电。图6及图7分别为大电流等离子及微束等离子弧焊接系统示意图。10如何挑选等离子弧焊接设备？挑选等离子弧焊接设备应从以下几个方面考虑：被焊材料的性质。如被焊材料不是铝、镁及其合金，应选择直流等离子弧焊机。直流等离子弧焊机是指焊机的电源是直流的，焊接时电流的正极接工件，负极接焊具中的钨电极，这种接法称直流正极性接法，是焊接工艺中应用**多的一种接线方法。如果被焊材料是铝、镁及其合金，比较好选用交流等离子弧焊机，交流等离子弧焊机的输出电流时交变的。当输出电流的正极与钨极相连，负极与工件相连时，此时的极性称为反极性。反极性电流能够有效地处理铝、镁及其合金表面的氧化膜，只是焊缝熔深较浅。当输出电流转为正极性时，熔缝熔深增大。浙江供应发那科机器人焊接工作站-研生。
支持热插拔，支持左右手操作，支持USB存储器。（二）、弧焊机弧焊机一般使用全数字式IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机。弧焊机采用IGBT逆变控制技术能够大幅度提高逆变器的主频率，而采用数字式电子电抗器控制，可以实现全电流域的高速稳定焊接，同时电弧特性的选择更通用。能满足不同工艺焊接的要求。全数字式IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机采用的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置更精确稳定，可以与电脑、工业机器人和专机进行配套；通过配置的CAN通信可以实现焊接性能的拓展。保证了整体焊接工艺和焊接系统的高性能。比如日本OTC品牌的DM350全数字式CO2/MAG自动焊接机就是一款优越的焊接设备，其额定输出电流350A，输出电流范围可达30A-350A，内部含有30条焊接规范记忆存储程序。可实现对碳钢、不锈钢、铝***的焊接。（三）、清具剪丝站其设备主要是剪丝清具的作用，这种设备一般采用电磁阀控制，因此剪丝更加精细。剪丝机构配有安全防护罩能够保证剪掉的焊丝落入收集盒中，避免了二次污染。清具剪丝站还设置了清具和喷油设计，工业机器人分别发出剪丝和清具信号后由清具剪丝站完成工作。其装置一般采用气动控制方式，启动信号为24V，清具时间4-5秒。浙江供应库卡机器人焊接工作站-研生。天津焊接工作站共同合作
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电极+）6～1044～513～1515～19350～48035～508～1255～615～2019～22500～67550～70钨极伸出长度/mm电极直径/mm直流电流/A喷嘴孔径/mm气体流量/L∙min-1正接（电极-）表5交流TIG自动氩弧焊参数焊件厚度送丝速度/m∙h-16～82～35～6314～1818～24280～32075～808～122～363～414～1818～24300～34080～85/mm焊接层数钨极直径/mm焊丝直径/mm喷嘴孔径/mm氩气流量/L∙min-1焊接电流/A（2）裂纹成因：母材的焊接性不良；焊丝抗热裂性差；拘束度过大；热输入过大；焊接速度过高；定位焊点存在裂纹；焊件间隙过大；焊缝中的镁含量小于3%，或铁、硅杂质含量超出规定时，裂纹倾向增大；焊丝的熔化温度偏高引起热影响区液化裂纹；结构设计不合理，焊缝过于集中或受热区温度过高，造成接头拘束应力过大；电极停留时间长，机构过热；弧坑没填满而出现弧坑裂纹。（3）咬边成因：弧长过大；电流过大；焊具倾角不合适；电弧横向摆动时在坡口边缘停留时间短；电弧电压太高；焊炬摆幅不均匀；填丝太少；焊接速度太快。（4）未焊透成因：坡口夹角偏小；背面清根不彻底；电流偏小；弧长过大；焊接速度过高；焊接时焊具摆动过急；电极被铝污染；坡口焊时钨极尖角过大；钝边偏大。湖北焊接工作站共同合作
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
