可能导致人员受伤图:解除急俘状态旋转在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项。示教人员进入安仝栏内时,注意不得上锁。另外,要做好标识告知有人正在安全栏内,其他人不得关闭安全栏。保持从正面观察机器人遵守操作步骤。以须时刻保持警惕,事先考虑好机器人突然朝自己所处置向运动时的对策。确保有躲避空间,以防万误操作或机器人不按指示动作,可能导致人员受伤,·进行以下作业时,请确认机器人运动范围内没人,且操作者操作时处丁安仝位置。YRCI000电源接通时-用示教编程器操作机界人时试运行时自动运行时若不慎进入机器人的运动范围内,可能会和机器人碰撞,而导致人员受伤。此外,发生异常时,请立即按下急停按钮急停按钮在YRC000的前门及示教编程器的石上侧。在理解“警告标忐说明”的基础上,使用机器人进行机器人示教作业前,请检查以下事项。如发现异常应立目维修及采取其他必要措施。-机器人动作有无异常有无外部电缆的保护皮及外表面的破损小教编程器在使用完毕后,必须将其放回原处若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上,则当机器人动作时,示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞,而导致人员受伤,设备受损本书常用词汇定义“MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。安川机器人的日常保养。湖北安川机器人常用解决方案
ES系列ES200RDⅡ对应新型控制柜DX200的功能全部升级的新型多功能工业用机器人6轴垂直多...ES165RDⅡ对应新型控制柜DX200的功能全部升级的新型多功能工业用机器人6轴垂直多...MS210应对新型控制柜DX200拥有更高生产效率的多功能机器人6轴垂直多关节...MS165应对新型控制柜DX200拥有更高生产效率的多功能机器人6轴垂直多关节...MS100Ⅱ对应小型、中型焊具的多功能机器人6轴垂直多关节负载：110Kg动...MS80WⅡ对应小型、中型焊具的多功能机器人6轴垂直多关节负载：80Kg动态...MCL，MFL，MFS系列MCL165适用于洁净室内大型重物的搬运。比较大负载重达165KG，洁净度达到ISO6级。...SEMISTAR-MR124适用于晶元搬运SEMISTAR-M系列升级版，**业界的高性能！供应EFEM模块...SEMISTAR-VD95D适用于真空环境内比较大搬运尺寸达730*920mm双腕玻璃基板搬运机器人！...MFS2500D实现洁净室内多层第8代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运！大型液晶玻璃基...MFS2200D实现洁净室内多层第6代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运！大型液晶玻璃基...MFL2200D实现洁净室内多层第6代超大型液晶玻璃基板箱体内的高速搬运！大型液晶玻璃基...VA，MA系列MPO10新型敞开式喷涂机器人！湖北安川机器人常用解决方案安川焊接机器人与OTC焊接机器谁好用。
GP系列GP76轴垂直多关节型负载：7KG动态范围：927mm控制柜：YRC100...GP86轴垂直多关节型负载：8KG动态范围：727ｍｍ控制柜：YRC100...GP126轴垂直多关节型负载：12KG动态范围：1440ｍｍ控制柜：YRC1...GP256轴垂直多关节型负载：25KG动态范围：1730ｍｍ控制柜：YRC1...MOTOMAN-MotoMINI6轴垂直多关节型负载：动态范围：350mm控制柜：YRC1...MH，HP，UP系列MOTOMAN-MA1440追求高生产性，新型机器人诞生实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动...MH12同级别比较高速性能，实现流线手臂设计及中空电缆。6轴垂直多关节负载：1...MH24高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。对应新型...MH600高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...UP400RDⅡ高生产效率多功能工业用机器人。6轴垂直多关节负载：400Kg动态...MH400Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH280Ⅱ高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高速机器人动作节拍。6轴...MH225高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富功能，高负载，高速机器人动作节拍。...EPX。
DX100 8.7 碰撞检出功能
8-65
①检测模式
显示进行碰撞检出模式
②条件编号 （1 ～ 9） 1 至 7 ： 用于在再现模式下切换检测等级 8 ： 用于再现模式下的基准检测等级 9 ： 用于示教模式下的检测等级 ③功能
指定碰撞检测功能的有效 / 无效。 对于每个具有碰撞检测功能的机器人或工装轴进行指定。 1. 把光标移到想修改 “有效” 或 “无效”的机器人或工装轴处，按 [ 选择 ] 键。
2. 每按一次 [ 选择 ] 键，“有效” 和 “无效”交替切换。 “有效”
或 “无效”的修改对全体条件号的文件进行。 ④外力大值
显示对机器人进行再现或轴操作时，作用在机器人上的大外力。
作为⑤等级设定值时的参考值。
外力大值可通过选择菜单的 { 数据 } → { 处理大值 } 进行处理。
⑤等级设定值 ( 可设定范围 : 1 至 500)
设定碰撞检测等级，要设定大于外力大值的数值。
出厂时，设定为在大速度下也不会发生误动作的值。 ( 等级设定值 :100)。
把光标移到欲修改 “等级设定值”的机器人或工装轴上，按 [ 选择 ] 键，进入数值输入状态，用数值键输入设定值后，按 [ 回车 ] 键。
等级设定值小，碰撞检测敏感度上升；等级设定值大，碰撞检测敏感度 下降。
江苏安川机器人销售-研生机器人。
DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-11
①对原点数据允许范围异常报警发生后，利用轴操作键，可以移动到第 二原点位置，进行位置确认操作。 如不进行位置确认操作，就不能进行再现、试运行及前进等操作。
②第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值比较，如脉冲值在允许范围 内便可以进行再现操作。
如超出允许范围的话，则再次发生报警。 允许范围脉冲是 PPR 数据 （电机转一周的脉冲数）。
• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴 0 脉冲的位置），但可以修 改。请参考 【8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法】 ③再次异常报警发生时，可以认为是 PG 系统异常，请检查。
• 处理完异常轴后，回复到轴的原点位置，再次进行位置确认。
8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法
第二原点位置和机器人固有的原点位置不同，它是作为对数据的检查点 而设定的位置。
第二原点位置的设定按照以下操作进行。
一台控制柜控制几台机器人和工作站时，每台机器人或者每个工作站都要 设定第二原点。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【第二原点】
–显示第二原点位置画面。
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DX100 7.1 根据安全模式设定的保护
7-2
输入输出 外部输入 操作模式 －
外部输出 操作模式 －
通用输入 操作模式 编辑模式
通用输出 操作模式 编辑模式
**输入 操作模式 －
**输出 操作模式 － RIN 操作模式 － CPRIN 操作模式 － 存储器 操作模式 － 辅助继电器 操作模式 － 控制输入 操作模式 － 模拟输入信号 操作模式 管理模式
网络输入 操作模式 － 网络输出 操作模式 － 模拟量输出 操作模式 － 伺服电源接通状态 操作模式 － 梯形图 管理模式 管理模式
I/O 报警 管理模式 管理模式
I/O 信息 管理模式 管理模式
机器人 当前位置 操作模式 － 命令位置 操作模式 －
伺服监视 管理模式 － 作业原点 操作模式 编辑模式
第二原点位置 操作模式 编辑模式
落下量 管理模式 管理模式
电源通 / 断位置 操作模式 －
工具 编辑模式 编辑模式
干涉区 管理模式 管理模式
碰撞检测等级 操作模式 管理模式
用户坐标 编辑模式 编辑模式
原点位置 管理模式 管理模式
机种 管理模式 － 模拟量监视 管理模式 管理模式
超程和碰撞传感器 编辑模式 编辑模式
解除极限 编辑模式 管理模式
ARM 控制设定 管理模式 管理模式
偏移量 操作模式 －
湖北安川机器人常用解决方案
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
