安装内六角堵头NPT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。堵头会高出L臂面。注意不要拧得太紧。•润滑脂注入口和排出口的堵头是不一样的，堵头的种类和各自的安装位置请参考图9-5“L轴减速机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进L轴驱动部。•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。54／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-11HW1482346-CHW1482346-C8.用布将排出的多余油脂擦干净，在排油口安装内六角堵头PT3/8。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。润滑脂注入口和排出口的堵头是不一样的，堵头的种类和各自的安装位置请参考图9-5“L轴减速机部构造”。错误安装可能会破坏螺纹孔，堵头也可能掉进L轴驱动部。55／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-12HW1482346-CHW1482346-CU轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤图9-6:U轴减速机部构造润滑脂补充步骤（参照图9-6“U轴减速机部构造”）1.调整U臂姿势，使其与地面平行。2.取下注油口和排油口的堵头。山东供应库卡搬运机器人-研生。原装搬运机器人供应商家
正面图侧面图GT-SA螺栓M10×252个搬运用固定夹具13／692搬运搬运用缓冲材料2-3HW1482346-CHW1482346-C搬运用缓冲材料为保护机器人的机械构造部在搬运途中免受各种外力冲击，所以在A、B处垫有缓冲材料。（图2-1“搬运姿势”）图2-4:搬运用缓冲材料•A、B处垫有橡胶垫。开箱安装完成后，必须取下橡胶垫。另外，日后机器人再移动、搬运时，请使用橡胶垫等缓冲材料。#$14／693安装3-1HW1482346-CHW1482346-C3安装警告•请设置安全栏。否则，可能导致人员受伤，设备受损。•机器人安装后，要确保即使机器人手臂完全展开，其腕部工具或工件前列也不会触到墙壁或安全栏。否则，可能导致人员受伤，设备受损。•必须将机器人固定好之后，再接通电源，启动机器人。否则，机器人倾倒，可能导致人员受伤，设备受损。•采用壁挂安装方式时，必须将机器人固定在足够结实的墙壁上。另外，以防万一，必须在机器人底座部做好防坠落措施。否则，可能导致人员受伤，设备受损。注意•请不要安装、运转有损坏或零部件缺失的机器人。否则，机器人误动作，可能导致人员受伤，设备受损。•机器人安装完成后，初次接通电源前必须拆除搬运用固定夹具。否则，可能损坏机器人主要驱动部位。 原装搬运机器人供应商家江苏供应那智搬运机器人-研生。
64／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-21HW1482346-CHW1482346-C保养、检修中的注意事项手腕轴马达和编码器位于手腕轴的前端位置，为了防止焊接时的粉尘进入马达和编码器，盖板接合面涂有密封胶。如果盖板打开后重新安装，必须用ThreeBond1206C密封胶重新密封。参照表10-1“YR-MH12-A00-C预备品推荐”图9-11:密封部位盖板接合面盖板盖板接合面盖板65／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-22HW1482346-CHW1482346-C编码器连接器（带警示标志）取下编码器连接器（带警示标志）请参考图9-12(a)“编码器连接器（S,L,U轴）”、图9-12(b)“编码器连接器（R,B,T轴）”接好电池组。图9-12(a):编码器连接器（S,L,U轴）图9-12(b):编码器连接器（R,B,T轴）baab0BTBATBAT0BTOBT㨍㨎㨍㨎BATOBT4BAT4OBT㨍㨎BAT㨍㨎OBT4BAT4ᵈᗧ为防止数据丢失，请将电池组与编码器连接后，再拔下编码器插头。警示标志。
Ӵ䗕ᏺࠡ䖯ᮍ⫼᠋തᷛⱘY䕈ᮍ⫼᠋തᷛⱘX䕈ᮍ(XX)(XY))˖⫼᠋തᷛⱘॳ⚍XX˖⫼᠋തᷛⱘX䕈Ϟⱘ⚍DŽᅮНX䕈DŽՓX䕈ⱘᮍϢӴ䗕ᏺࠡ䖯ᮍϔ㟈DŽXY˖⫼᠋തᷛⱘY䕈ˇջⱘӏᛣ1⚍DŽᅮНY䕈DŽP3P2P14传送带特性文件的设定传送带特性文件4-5HW1482180基座轴：在基座轴的X、Y、Z轴中选择与传送带平行设置的行走轴。此时，无需根据用户坐标定义传送带方向。基座轴X、Y、Z轴与传送带、机器人坐标轴的关系如下所示。通过行走轴X轴跟寻时通过行走轴Y轴跟寻时通过行走轴Z轴跟寻时Ӵ䗕ᏺࠡ䖯ᮍӴ䗕ᏺᑻ䕈ᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍᴎ఼ҎതᷛⱘY䕈ᮍᑻ䕈Ӵ䗕ᏺӴ䗕ᏺࠡ䖯ᮍᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍᴎ఼ҎതᷛⱘY䕈ᮍӴ䗕ᏺࠡ䖯ᮍӴ䗕ᏺᑻ䕈ᴎ఼ҎതᷛⱘX䕈ᮍᴎ఼ҎതᷛⱘZ䕈ᮍ4传送带特性文件的设定传送带特性文件4-6HW1482180用户坐标号(1～63)中选择“机器人轴”时，通过用户坐标序号选择在哪个用户坐标的X轴方向进行跟寻。基座轴(X/Y/Z)中选择“基座轴”时，选择通过X、Y、Z轴的哪个轴执行跟寻动作。位置分辨率(～μm)将编码器的1个脉冲转换为传送带移动量(μm)的数据。设定方法详情请参照「“传送带分辨率的设定”页4-13」。假想传送带速度。河北供应安川搬运机器人-研生。
传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差在容许量(OL)以内，则机器人从那一刻开始跟随动作。如果在执行命令时，传送带当前值已经超过同步开始位置，且偏差超过容许量，则将系统变量$B008设为0，不执行跟随动作，而是执行后续的命令。正常结束时的系统变量$B008为1。㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧㒓ކ㓧ܹ䕧ഄഔऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳੑҸऎඳ5示教命令的登录5-2HW1482180格式SYSTARTCV#(1)STP=OL=传送带特性文件号设定要使用的传送带特性文件号。同步开始位置设定开始同步动作的传送带位置。超程如果在执行SYSTART时传送带当前值已经超过同步开始位置，则为执行同步动作的比较大超过量。省略或设定为0时不能检查容许量。登录方法1.将光标移动到希望登录SYSTART命令的位置的上一行2.按［命令一览］–显示命令一览对话框。系统变量$B008不能直接参照。请通过GETS命令复制到变量Bxxx进行参照。<例>GETSB000$B0008JUMP*NGIFB000<15示教命令的登录5-3HW14821803.选择“SYSTART”–输入缓冲行显示SYSTART命令。4.变更附加项目〈直接登录〉–请执行5的操作。〈编辑附加项目〉•变更传送带特性文件号、同步开始位置时–将光标移动到传送带特性文件号、同步开始位置。专业搬运机器人维修保养。山东正规搬运机器人
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机器人出厂时附带。）3.注入润滑脂。–润滑脂种类：–注入量：VIGOGreaseRE约450–油泵加油时的压力：MPa以下–润滑脂注入流量8g/s以下4.让旧油从排油口完全排出，直到排出新油。（看颜色判断旧油和新油。）5.排油口安装堵头前，要让S轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。6.用布将排出的多余油脂擦干净，取下注油口的油嘴。然后安装注油口和排油口的堵头。堵头螺纹处涂上ThreeBond1206C密封胶，然后用23N•ｍ（kgf•ｍ）的扭矩拧紧。•注入润滑脂时，必须取下堵头，否则油脂会渗入马达或者破坏减速机的油封，导致故障发生。•请不要在排出口安装接头或者软管。否则，会破坏油封。52／699保养、检修补充和更换润滑脂时的注意事项9-9HW1482346-CHW1482346-CL轴减速机部补充和更换润滑脂的操作步骤图9-5:L轴减速机部构造润滑脂补充步骤（参照图9-5“L轴减速机部构造”）1.调整Ｌ轴姿势，使其与地面垂直。2.取下注油口和排油口的堵头。3.在注油口安装A型G螺纹油嘴PT3/8。（机器人出厂时附带。）4.注入润滑脂。–润滑脂种类：VIGOGreaseRE–注入量：65（只有一次补充时，注入130）–油泵加油时的压力：MPa以下–润滑脂注入流量8g/s以下5.排油口安装堵头前。原装搬运机器人供应商家
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
