上海研生机器人有限公司焊接机器人操作规范6
2．5 作业开始时必须依照核对清单执行所定的日常检查。事前发现异常可防患未然。（有关日常检查项目，请参照维修说明书。此外，以此为基础，编制核对清单，务必留意核对项目未被遗漏）。
2．6 在防护栅内的出入口，挂上“运转中禁止进入”的牌子，并要求作业人员要彻底执行此要旨。制止看到机器人停止着就随便进入防护栅内的情形。坚决不允许非操作人员进入防护栅内
2．7 自动运转开始时，请确认防护栅内（工作范围内）是否有作业人员，由于“未确认是否有作业人员就起动”而引起的事件是灾害事例中的典型性事件。 健身车焊接机器人常用解决方案
2） 焊缝接头设计 自动焊接需要优先考虑的是焊缝设计。在零件设计（或工艺设计）阶段，需要对焊缝接头进行评价，目的是保证焊缝接头容易重复和容易焊接。例如，搭接接头和角焊缝是较多的焊缝形式，因为这样焊缝和熔滴易控制。外角焊则较困难，因为产生裂缝或零件产生滑动。开坡口的焊接较少考虑，因为零件的定位、焊接量的变化和焊缝等不易控制。
3） 重复精度 零件和焊缝接头的重复精度是重要的因素。零件的重复精度的变化会明显放大焊缝接头的重复精度的变化。典型的焊缝接头重复精度可节约一半的焊丝。Ф1.2的焊丝是自动焊接中心常用的焊丝，焊接接头的重复精度要求是±0.584mm，重复精度的变化要求自动焊接中心控制或改变焊接工艺来适应。适应性包括焊丝导嘴探测、焊缝跟随、起弧或断弧缺点或使用先进的夹具进行多步焊接。
4） 焊接机头连接 焊接中心尽可能地考虑交替使用焊接机头进行焊接，焊接臂上的焊接机头不一定能焊接所有的零件的所有位置。
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③、气缸杆上的锁紧螺母不能有松动的现象、气缸不能有漏气、窜气现象，否则会产生夹不紧或夹不到位的现象；气缸上的节流阀、缓冲阀锁紧螺母应紧固可靠。
手夹容易疲劳松动，影响夹紧状况，日常点检中随时进行相应的调整，保持手夹操作时手感有“死点”顶紧的感觉，夹紧状况下，工件手搬无松动，夹紧臂不能用手晃动的现象。
2.1、常通气路
常通气路（压缩气源系统）：一般由压缩气源、开关（截止阀）、气动三联体（气源处理装置）、分路器等组成。作用：给气动装置（夹具）供给干净、压力合适、带有润滑油雾的压缩空气
图2-1-3 二位三通截止阀结构图：1-开关总成（开位）、2-开关总成（关位）、3-阀体、4-操作手轮、5-弹簧压杆、6-弹簧座、7-弹簧、8-阀门总成、9-排气阀座。
a、作用
切断或开通气动装置（夹具）的压缩气源。
b、工作原理
图2-1-3所示，当操作手轮处于1位置时，通过压杆5和弹簧座6压缩弹簧7，使阀门总成8克服其弹簧张力向下移动打开进气口，同时将排气口关闭，压缩空气进入夹具气动系统，使夹具处于工作状态。
当操作手轮处于2位置时，压杆5和弹簧座6加在弹簧7的压力消除，阀门总成8在其弹簧张力的作用下复位上移将进气口关闭，同时将排气口打开，进入夹具气动系统的压缩气源被切断，夹具气动机构的残气被排空，使夹具处于卸荷状态。
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五 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害
为了防止自焊接中产生的烟雾或气体危害作业人员或其它人，请遵守下述各项。
・ 请勿吸入烟雾。
・ 请充分注意通风，必要时要戴上防护面罩。
在狭窄的场所作焊接工作会造成空气不足，有窒息的危险性。
1)焊接中脸部尽量远离烟雾，并勿吸入烟雾。
2)焊接中请使用强制排气管。
3)为避免充满烟雾或气体，请充分换气。
4)若换气不充分，则请使用法规所规定的呼吸保护用具。
5)请熟读与焊接材料有关的所有容器的警告标示，并遵照其内容。
6)使用前必须熟读及理解与操作说明书及材料有关的测试数据。
7)为了防止气体中毒或窒息，请使用法规（劳动安全卫生法，粉尘障害防止规则）所规定的局部排气设备或使用呼吸用保护用具。
8)在狭窄场所进行焊接时必须充分换气，或戴上呼吸用保护用具，并在有接受过训练的监视员的监视下实施作业。
9)请勿在脱脂、洗净或喷雾作业的附近执行焊接作业，若在此附近作焊接作业，则会发生有害的气体。
10)进行棉被衣服或钢板的焊接时，会发生有害烟雾或气体，所以要充分换气或请使用呼吸用的保护用具。
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机器人伤害事件的一些常见状况
1）未确认机器人的动作范围内有人，就执行自动运转。
2）在自动运转状态下，操作人员就进入机器人的动作范围内，机器人突然动作起来。
3）专注于眼前的机器人，未注意别的机器人。
4）由低速动作突然变为高速动作。
5）其他作业人员加入操作。
6）由于**设备等的异常或程序错误，以不同的程序来动作。
7）因杂音、故障、毛病等而发生异常动作。
8）误动作。
9）本想以低速使其动作，却以高速动作。
10）机器人所搬运工件，掉落或散开。
11）已成等待联锁的待机狀態，但联锁被解除而突然动起来。
12）隔壁或背后的机器人动作。
以上这些情况的共同点就是，“疏忽用来确保安全的步骤”“认为没问题，机器人却意外动作起来”换言之，就是由于“一时疏忽”“未遵守规定的安全操作步骤”等的不安全行为，因人为疏误所造成的事件。由于作业人员未能进行“紧急停止”“逃避”等回避事件的行为，而导致巨大事件，从而引起重大人生伤害及财产损失
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上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
