上海研生机器人有限公司焊接机器人操作规范5
二、 对于试车的安全规范
执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素上，有可能存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等。因此在做试车作业时，必须要有更进一步的安全意识。请遵守以下规则
2．1 首先，请确认供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按钮等按钮类及所有信号的动作。之后，执行与异常检测有关的动作。**重要是首先要确认停止的动作。一旦有危险状态，若无法停止机器人将无法防止事件的发生。
2．2 机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速（5%~10%程度），实施确认动作。请以2~3周期的程度反复确认动作。若发现有毛病等时，请立即修正。
之后，逐渐提高速度（50%→70%→***），各以2~3 周期程度，反复作确认动作。
若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也将无法事先停止机器人而造成事件。
2．3 试车时，操作人员确定不允许在防护栅内进行动作确认。因为是在低可靠程度的状态，随时会有预想不到的异常发生，此时是处于发生事件可能性很高的状态。
2．4 作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫工作。作业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事件。
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在控制气路的作用下，当压缩气流变向从进气口“B”进入气缸右腔时（此时在换向阀的作用下，进气口“A”处于排气状态），活塞在气压的作用下，带动活塞杆伸出，夹紧臂转为夹紧行程（图2-3所示），当活塞到达行程末端，缓冲套插入缓冲密封区时，活塞进入缓冲行程，夹紧臂的夹紧速度变得柔和，避免速度过快产生冲击力而损害工件和夹具，直至夹紧行程结束。气缸完成一个工作循环。
这种缓冲气缸两端部都装有主排气节流阀和缓冲排气节流阀，分别和主排气通道和缓冲排气通道连接，通过可调节主排气节流阀可以改变活塞的运动速度（这种阀对进气也有节流作用），通过可调节缓冲排气节流阀可以改变活塞进入缓冲行程的运动速度。
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Ⅲ、检查活动式基准销导向段磨损状况（图1-2-11）：活动销在工作（伸出）状态下，关闭气源，从径向两个方向上推动销子，用游标卡尺测量摆动量，极限值应＜0.2mm，否则，应进一步检查销和衬套的磨损状况，将超差者更换。
Ⅳ、检查定位销的有效长度（图1-2-12），用钢板尺从安装好的工件上表面测量，销伸出工件表面的直径部分必须在3-5mm之间，超过该范围应进行调整或更换新销。
a、用途
夹紧机构（U型块、夹紧臂、汽缸或手夹、等）-用于矫正变形的工件、缩小工件间的搭接间隙，将工件夹紧固定在正确的位置上（基准面），避免焊接作业时工件错位或变形，确保工件焊接精度的稳定性。
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2．5 作业开始时必须依照核对清单执行所定的日常检查。事前发现异常可防患未然。（有关日常检查项目，请参照维修说明书。此外，以此为基础，编制核对清单，务必留意核对项目未被遗漏）。
2．6 在防护栅内的出入口，挂上“运转中禁止进入”的牌子，并要求作业人员要彻底执行此要旨。制止看到机器人停止着就随便进入防护栅内的情形。坚决不允许非操作人员进入防护栅内
2．7 自动运转开始时，请确认防护栅内（工作范围内）是否有作业人员，由于“未确认是否有作业人员就起动”而引起的事件是灾害事例中的典型性事件。
设计影响装夹
零件的设计直接影响其在自动焊接中的装夹，一个简单零件的尺寸规定需要试制才能确定。如果零件设计使装夹变得复杂，装夹成本就会增加，零件调整位置和焊缝接头的接缝变得更加困难。
另外要考虑的因素是当决定是否使用自动焊接中心取决于该零件是否可组合式装夹。部件的组合式结构可使大零件分解成小零件，便于装夹、装夹编程，并且在自动焊接中心上可连续作业。
当零件比较大、比较复杂时，定位预焊也是一种途径。即预焊后再由自动焊接进行 汽车配件焊接机器人上门服务
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