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如图4所示为使用定时触发机制进行分布式插补的示意图。插补数据包提前时间发送。三个伺服控制器接收到数据包之后分别以、和时间定时。***各个伺服控制器的指令脉冲序列发出的时间完全同步。显然，使用定时触发机制来实现网络同步,必须实现网络时钟同步。网络时钟同步网络时钟同步是分布式运动控制系统的基础。在保证了时钟同步的基础上才能保证定时触发机制的正常工作。运动控制网络的时钟同步与一般信息系统的时钟同步有很大的不同，**主要的差别是运动控制网络所要求的同步精度往往在微秒级甚至亚微秒级，这是一般信息系统中所采用的时钟同步机制无法达到的。在汽车领域，驱动器可能指的是驱动系统，涉及车辆的动力传输和驱动方式。昆山新款Elmo驱动器量大从优

运动控制包括了所有和物体移动有关的科技，其系统**小有小到微型的系统，例如硅基的微感应致动器，比较大则到到太空船的发射。不过现今运动控制主要着重在配合电动致动器（例如交流或是直流的伺服马达）的运动控制系统。机器手臂的控制也是运动控制中的一环，因为大部分的机器手臂都是由伺服马达所控制，而其主要目的也是在运动控制。运动控制系统的基本架构会包括以下几项：运动控制器可以产生控制目标（理想的输出或是运动廓线），或是闭环控制系统中要配合位置或是速度回授形成回授控制驱动器或是放大器可以将运动控制器的控制信号转换为可以提供给致动器的能量。较新型的“智能性”驱动器可以利用驱动器进行速度控制或是位置控制，因此控制可以更加的精细。昆山新款Elmo驱动器量大从优机器人：为机器人提供动力和控制，实现复杂的运动任务。

原动机或是致动器，例如液压泵浦、液压缸、线性致动器或是马达可以实际使物体移动的设备。若是闭回授控制，会需要许多的感测器（如旋转编码器、解角器或是霍尔元件将致动器的位置或是速度的资讯传送回控制器或是驱动器，才能达成回授控制。机械元件让致动器的输出转换为实际需要的输出，机械元件有齿轮、驱动轴、滚珠螺杆、驱动皮带、连杆机构以及线性或是旋转的轴承。若是需要各运动控制器协同动作，运动控制器和其致动器之间的界面非常重要，有良好界面才能达到不同运动控制器的同步。**早期的界面只有类比讯号，后来也有使用脉冲信号，后来有许多运动控制的工业通讯协定，**早用在运动控制上的是1991年的SERCOS，现在已提升为SERCOS III。其他常用的通讯协定有MODBUS、EtherNet/IP、Profinet IRT、Ethernet Powerlink及EtherCAT。

基于步进的运动系统可以达到0.75千瓦（1马力）的功率，但对大多数应用来说，都是在较低输出功率中运行的。大批厂商关注于这个市场。Baldor电气的实时运动控制器NextMovee100，可以为16个轴进行插值，并且**多可以管理连接到以太网Powerlink上的240个轴。这些轴处理简单的点对点运动、引导序列、点动控制，以及与步进（伺服）运动系统相关的扭矩需求。ParkerHannifin公司认为体积小和操作简单是步进系统***的优点，价格便宜是步进系统与伺服运动竞争的又一优势。“步进系统在不增加任何费用的情况下可以做的非常小，”产品经理MarcFeyh说，“是有一些迷你伺服系统，但它们并不那么小，价格还更贵，且更多部件又需要加以微型化。”开环运行简单是它的第二个优点。然而，在价格/性能的基础上竞争变得越来越困难了。C盘-Z盘类型：如果有5个硬盘的话，分别是CDEFG,光驱就是H,可移动磁盘就是I-Z了。

如图3为采用事件触发的分布式控制示意图。由于控制命令从运动控制器到每个伺服控制器的网络延迟都存在差别，即使使用广播方式发送数据，命令到达各个伺服控制器的时间也各不相同，因此驱动控制器接收到控制命令后输出指令脉冲序列的时间也各不相同。显然在这种方式下多轴电机运转形成的轨迹和目标轨迹会产生偏离。图4 采用定时触发的分布式控制如果在控制命令中添加执行时间信息，驱动控制器接收到插补数据后不是马上发出指令脉冲序列，而是到达指定执行时间后再发出指令脉冲。按照这种方式，只要保证各个控制器时钟完全同步，指令脉冲序列发出的时间就会完全相同。为了保证指令在控制周期内发出，插补数据需要提前一段时间发出，驱动控制器收到数据后需要设置定时器，在指定时间到达之后才能执行脉冲指令。将预先设置定时器，在定时器时间达到时执行任务的机制称为定时触发机制。存储区域可以是软盘、CD、硬盘或其他类型的磁盘。昆山新款Elmo驱动器量大从优

水下机器人：Elmo的解决方案用于水下机器人在水下高速行进，同时在深海压力和振动时依然坚固。昆山新款Elmo驱动器量大从优

大多数的运动都是靠步进系统驱动的。这些价格敏感的系统利用步进控制较低的生产成本，使用现有驱动芯片。“伺服驱动系统经常用于OEM设备中，但只是少量/中等数量，*适用于闭环反馈和加速/减速，这些都是伺服可以做到的”，Bergsma补充说。GEFanuc控制系统业务总监ConnieChick,再次重申步进系统只适用于精度不高，**终定位精度不太重要的运动系统。对于一些简单的轴，例如：进刀量，导轨，和终点挡板等标定系统，步进系统可以很好的运行。“伺服电机速度高转矩大。因此，步进系统在精度要求高和/或转矩大的高速机器中是不适用的”。Chick说。昆山新款Elmo驱动器量大从优

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