DX100 8.5 作业原点的设定
8-46
8.5.2.3 返回作业原点
示教模式时
1） 在作业原点位置画面按 [ 前进 ] 键
–机器人向作业原点移动。
移动速度就是选择的手动速度。
再现模式时
有作业原点复位信号输入时 （上升沿检出），采用同示教模式相同的操 作，向作业原点移动。
此时显示信息是 【作业原点回复中】。
但是移动插补 MOVJ 速度是根据参数指定的速度 （S1CxG56 （单位：0.01 %））
8.5.2.4 作业原点信号的输出 在运动中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即 输出信号。
安川机器人与国产机器人的差别？正规安川机器人
安川机器人指令详细说明MOTOMAN RM说明1.输出入命令2.控制命令终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。另外，**控制功能有效时，每个任务页码不同。CLS消去终端屏幕显示的文字列。ABORT中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT指令停止]。若因ABORT指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止不能再次启动。SETUALM使任何编号、名称、子代码的警报发生。DIALOG实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序不运行。DIASB指定显示在DIALOG指令上的对话框的构成（消息和按钮的显示位置）*在DIALOG指令内能够选择。3、演**令CLEAR将数据1上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据2上*被指定的个数都复位至0。INC在被指定的变数内容上加上1。DEC在被指定的变数内容上减掉1。SET在数据1上设定数据2。ADD将数据1和数据2相加，得出的结果保存在数据1上。SUB从数据1中减去数据2，得出的结果保存在数据1上。MUL数据1和数据2相乘，得出的结果保存到数据1里。DIV数据1除数据2。**安川机器人设备生产安川机器人是那个国家的。
DX100 8.1 原点位置校准
8-5
6. 选择 【选择全部轴】
–显示确认对话框。
7. 选择 【是】
–显示的全轴的当前值作为原点输入。
–如选择 【否】则停止操作。
8.1.2.2 进行各轴单独登录
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单
2. 选择 【原点位置】
3. 选择控制组
–按照上述的 【进行全轴登录】的 3、4 操作，选择希望控制轴 组。
4. 选择个别登录轴
–把光标移动到个别登录轴选择轴处，进行选择。
PP夋柺01-06尨揰埵抲抲傢偣.jpg
PP夋柺02-01尨揰埵抲抲傢偣.jpg
8 系统设定 DX100 8.1 原点位置校准
8-6
–显示确认对话框
5. 选择 【是】
–显示轴的当前值作为原点登录。
–选择 【否】则操作停止。
8.1.2.3 修改对值
对于对原点校准完毕的轴，只改变对原点数据时，进行以下操作。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【原点位置】
3. 选择控制轴
–按照上述的 【进行全轴登录】的 3、4 操作，选择希望控制轴 组。
4. 选择想登录轴的对值数据
–变为数值输入状态。
5. 输入对值数据
6. 按住 【回车】
–对值数据被修改。
安川机器人 DX100碰撞检出功能8-67里，用已设定的文件条件改变碰撞检测等级。CKRST命令CKRST命令用于解除由CKSET命令改变的碰撞检测等级，回到基准检测等级(在条件号8中设定的值)。 CKRST命令的附加项如下所示。①指定机器人/工装轴指定欲修改碰撞检测等级的机器人（R1-R8）或工装轴（ST1-ST24）。没有任何指定时，登录该命令的程序的控制组的碰撞检测等级被修改。但是，使用协调程序时，从侧机器人的碰撞检测等级被修改。命令的登录命令的登录在示教模式下，程序内容画面中，光标放在地址区时进行。1.选择主菜单的{程序}2.选择{程序内容}3.把光标移到地址区CKSET1.把光标移到想登录CKSET命令处的前一行2.按[命令一览]键–显示命令一览对话框。3.选择CKSET命令。 安川机器人的系统集成商有多少？
DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-11
①对原点数据允许范围异常报警发生后，利用轴操作键，可以移动到第 二原点位置，进行位置确认操作。 如不进行位置确认操作，就不能进行再现、试运行及前进等操作。
②第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值比较，如脉冲值在允许范围 内便可以进行再现操作。
如超出允许范围的话，则再次发生报警。 允许范围脉冲是 PPR 数据 （电机转一周的脉冲数）。
• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴 0 脉冲的位置），但可以修 改。请参考 【8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法】 ③再次异常报警发生时，可以认为是 PG 系统异常，请检查。
• 处理完异常轴后，回复到轴的原点位置，再次进行位置确认。
8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法
第二原点位置和机器人固有的原点位置不同，它是作为对数据的检查点 而设定的位置。
第二原点位置的设定按照以下操作进行。
一台控制柜控制几台机器人和工作站时，每台机器人或者每个工作站都要 设定第二原点。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【第二原点】
–显示第二原点位置画面。
如何正确的使用安川机器人。**安川机器人设备生产
安川机器人与其他机器人的区别。正规安川机器人
将二数OR后将结果存于一数范例ORB11B13将B11与B13OR后结果存于B11NOT功能罗辑指令，将二数NOT后将结果存于一数范例NOTB11B13将B11与B13NOT后结果存于B11XOR功能罗辑指令，将二数XOR后将结果存于一数范例XORB11B13将B11与B13XOR后结果存于B11SET功能令一数之值等于第二数之值范例SETI12I20将I20之值存于I12SETE功能令P变数轴之值等于第二数之值范例SETEP001(2)D01将D01值存于P001之Y值GETE功能令一数之值等于P变数轴之值范例GETED06P012(4)将P012Tx之值存于D0VRT功能将位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE范VRTP000P001将P001之位置坐标PULSETYPE变成XYZTYPE而存于P000CLEAR功能复位指令，可接B‧I‧D‧R等变数范例B00B00ALL1.复位B00之值使为02.复位所有B变数使其值为0SIN功能将第二数SIN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SINR00R01(R00=SINR01)COS功能将第二数COS后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例COSR00R01(R00=COSR01)ATAN功能将第二数TAN后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例TANR00R01(R00=TANR01)SQRT功能将第二数开平方后值存回一数(只能用于常数及R变数)范例SQRTR00R01。正规安川机器人
上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
