8.2.1 操作目的
当接通电源时，如对编码器的位置数据与上一次关闭电源时的位置数据 不同时，会出现报警信息。
以下两种情况会发生报警。
• PG 系统异常时
• PG 系统正常，电源关闭后机器人本体发生了位移。
PC 系统发生异常时，按启动键，开始再现时，机器人有向意想不到方向运 行的危险性。 为了确保安全，出现对原点允许范围异常报警后，如不进行位置确认的 操作，就不能进行再现及试运转的操作。
图中①～③的说明
注意
• 示教作业前，进行以下事项点检。发现异常时，请直接进行维修或 处理。
–机器人动作有无异常
–外部电缆表皮有无破损
• 示教编程器用完后务必放回原处。
由于疏忽把示教编程器遗留在机器人上、夹具或者地板上，机器人动 作时有可能碰撞到机器人或工具，发生人员伤害或者设备损坏。
发生对原点数据允许范围异常报警
处理报警
接通伺服电源
位置确认
再次发生报警
异常时的处理 • 更换 PG 系统 • 原点位置校准
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安川机器人YRC1000操作说明书_共通編，安川机器人的官方使用说明书。安全注意事项使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并完全掌握本说明书和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器人本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“警告”、“注意”,“通知”四类。危险人不遵该事项时会导致死亡或重伤情况,引发火灾△警告的为,△注意不遵守该事项时可能导致十等伤害或轻伤,引发火灾。通知不守事项可能会好致其和数(物品等)此外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项祁极为重要,必须严格遵守重要虽然不在“危险”,“警告”和“注意”范围内,但如果是用户必须严格遵守的事项,本书会在相关地方加以注明A危险·操仵机器人前,请按以下澡仵确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后,示教编程器上伺服接通LED指示灯会熄灭。按下YRCl000前门、示教编程器以及外部操作设备上的急停按钮。拔下交全栏的安全插销。紧急情况下,若不能及时停止机器人,则可能会导致人员受伤,设备受损图:急停按钮解除急停状态冉次接通伺服电源时,要先清理造成急停的障碍物或故障,再接通电源。机器人不按指示动作。江西官方授权经销安川机器人安川装配机器人如何选择-上海研生。
安川机器人DX100 8.7 碰撞检出功能
8-68
(1) 在输入缓冲行显示 SHCKSET 命令。
4. 修改修改附加项和数据 –< 无修改的登录 > 直接登录输入缓冲行显示的命令时，请按照步骤 5 进行操作。 –< 插入或修改附加项目时 >
• 修改碰撞检测等级设定文件时
(1) 把光标移到文件序号上，同时按 [ 转换 ] 和光标键，使文件号 增减。
想输入数值时
I) 按 [ 选择 ] 键，显示输入行。
II) 输入数值后，按 [ 回车 ] 键。输入缓冲行的数值被修改。
• 插入机器人 / 工装轴的指定时
I) 把光标移到输入缓冲行的命令上，按 [ 回车 ] 键，显示详细 编辑画面。
II) 把光标移到 " 机器人 / 工装轴 " 的 " 未使用 " 上，按 [ 选择 ] 键。
III)显示选择对话框。
DX100 7.1 根据安全模式设定的保护
7-2
输入输出 外部输入 操作模式 －
外部输出 操作模式 －
通用输入 操作模式 编辑模式
通用输出 操作模式 编辑模式
**输入 操作模式 －
**输出 操作模式 － RIN 操作模式 － CPRIN 操作模式 － 存储器 操作模式 － 辅助继电器 操作模式 － 控制输入 操作模式 － 模拟输入信号 操作模式 管理模式
网络输入 操作模式 － 网络输出 操作模式 － 模拟量输出 操作模式 － 伺服电源接通状态 操作模式 － 梯形图 管理模式 管理模式
I/O 报警 管理模式 管理模式
I/O 信息 管理模式 管理模式
机器人 当前位置 操作模式 － 命令位置 操作模式 －
伺服监视 管理模式 － 作业原点 操作模式 编辑模式
第二原点位置 操作模式 编辑模式
落下量 管理模式 管理模式
电源通 / 断位置 操作模式 －
工具 编辑模式 编辑模式
干涉区 管理模式 管理模式
碰撞检测等级 操作模式 管理模式
用户坐标 编辑模式 编辑模式
原点位置 管理模式 管理模式
机种 管理模式 － 模拟量监视 管理模式 管理模式
超程和碰撞传感器 编辑模式 编辑模式
解除极限 编辑模式 管理模式
ARM 控制设定 管理模式 管理模式
偏移量 操作模式 －
安川机器人在机床上下料的应用-上海研生。
DX100 8.2 第二原点位置的设定
8-11
①对原点数据允许范围异常报警发生后，利用轴操作键，可以移动到第 二原点位置，进行位置确认操作。 如不进行位置确认操作，就不能进行再现、试运行及前进等操作。
②第二原点位置的脉冲值和当前位置的脉冲值比较，如脉冲值在允许范围 内便可以进行再现操作。
如超出允许范围的话，则再次发生报警。 允许范围脉冲是 PPR 数据 （电机转一周的脉冲数）。
• 第二原点位置的初期值是原点位置 （全轴 0 脉冲的位置），但可以修 改。请参考 【8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法】 ③再次异常报警发生时，可以认为是 PG 系统异常，请检查。
• 处理完异常轴后，回复到轴的原点位置，再次进行位置确认。
8.2.2 第二原点位置 （检查点）的设定方法
第二原点位置和机器人固有的原点位置不同，它是作为对数据的检查点 而设定的位置。
第二原点位置的设定按照以下操作进行。
一台控制柜控制几台机器人和工作站时，每台机器人或者每个工作站都要 设定第二原点。
1. 选择主菜单的 【机器人】
–显示子菜单。
2. 选择 【第二原点】
–显示第二原点位置画面。
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上海研生机器人有限公司是专门从事工业机器人及其自动化生产线设计、制造的技术型公司。公司业务内容包括韩国现代、日本安川、发那科、欧地希等系列机器人产品，机器人自动化工程，自动化装配生产线，**自动化设备，工装冶具以及仓储物流自动化等多方面，向用户提供完整的解决方案和系统维护。研生产品广泛应用于弧焊、点焊、涂胶、切割、打磨去毛刺、铸造、搬运、码垛、喷漆、科研及教学。研生拥有一批的工程设计、项目调试人员，在机器人工作站及各种大中型机器人自动化系统生产线的研发、制造、调试及运行维护等方面具有成熟经验和较高水平，在不断发展壮大的过程中不断提高系统设计的精细性，这**提高了系统设备的使用可靠性。研生重视技术实力的加强，积极与国际先进技术同步与国内外**机器人公司应用技术上密切合作，每年派遣专业人员研修，学习行业先进技术，依托自身的创新及国内外机器人厂商的技术优势，并以强大的工程集成及技术服务能力，为广大的工业用户提供质量的产品、成熟可靠的工艺方案与完善的技术服务、提供多角度的备品备件、系统的技术培训和质量的售后服务，我们会成为广大用户坚实的后盾。
