将左右的扒拢轮体24从收割装置10向后方扒拢输送的收割茎秆向右端的输送装置19r的中途部位输送的始端侧输送部25；以及始端侧输送部25输送来的收割茎秆向汇合部位20输送的终端侧输送部。如图14所示，始端侧输送部25具备：通过带有突起的环形转动链和夹持导轨对扒拢轮体24向后方扒拢输送的收割茎秆的根部侧部分进行夹持输送的根部侧输送部25a(参照图14)；以及通过具备卡止输送臂的环形转动链对扒拢轮体24向后方扒拢输送的收割茎秆的穗梢侧部分进行卡止输送的穗梢侧输送部25b(参照图14)。终端侧输送部由右端的输送装置19r中的终端侧部分构成。如图13所示，三个输送装置19中的左端的输送装置19l横跨收割装置10中的收割来自第五导入路径r5以及第六导入路径r6的直立茎秆的部位的上方和汇合部位20而设置。具体而言，左端的输送装置19l具备：设置在收割装置10的上方的左右一对扒拢轮体26；通过带有突起的环形转动链和夹持导轨将左右的扒拢轮体26从收割装置10向后方扒拢输送的收割茎秆的根部侧部分夹持输送至汇合部位20的根部侧输送部27a；以及通过具备卡止输送臂的环形转动链将左右的扒拢轮体26扒拢输送的收割茎秆的穗梢侧部分卡止输送至汇合部位20的穗梢侧输送部27b。如图13所示。宁夏辣椒收获机生产厂家。河南玉米秸秆收获机多少钱一台
将来自收割部6a的收割茎秆向后方输送并向脱粒供给链12的始端部供给的输送部6b。〔关于收割部的结构〕如图1、2所示，收割部6a具备从收割部框架14的前端部分向前延伸的七个分禾杆15。七个分禾杆15在机体1的横宽方向上隔开间隔地排列。在相邻的分禾杆15之间，形成有将一行栽植行的直立茎秆向扶禾装置16以及收割装置10导入的导入路径r。作为整体，形成有六行导入路径r，可以收割六行栽植行的直立茎秆。在各分禾杆15的前端部支承有分禾器18。左端的分禾器18与右端的分禾器18之间的间隔为收割部6a的收割宽度w。在分禾器18的后侧，设置有在收割宽度方向(机体1的横宽方向)上排列的六个扶禾装置16。六个扶禾装置16以一个扶禾装置16与一行导入路径r对应的状态在机体1的横宽方向上排列。在扶禾装置16的下部的后方设置有推剪型的收割装置10。收割装置10以横跨横向两端的分禾杆15的状态设置，可以作用于被导入到了六行导入路径r的直立茎秆。在收割装置10的上方中的、与六行导入路径r分别对应的部位，设置有扒拢带21以及扒拢轮体22、24、26。在收割部6a中，能够以六行收割的收割方式收割直立茎秆。在以下的说明中，关于六行导入路径r，将从右端数***行导入路径r称为***导入路径r1。河北小型玉米收割机报价河南青贮收获机多少钱一台。
可以提前得到检测结果。在本发明中，推荐为，所述摆动杆在上下方向上设置在所述根部侧输送部与所述穗梢侧输送部之间。根据本结构，由于从地面溅起的泥等难以附着于摆动杆，并且，由于断叶等难以从上方附着于摆动杆，因此，容易避免因泥、断叶等的附着而导致的摆动杆的动作不良。在本发明中，推荐为，具备从下方覆盖所述穗梢侧输送部的下罩，所述摆动杆支承在所述下罩的背面侧。根据本结构，可以将下罩活用于摆动杆的支承部件，因此，不需要设置的特别的支承部件，容易装备摆动杆。在本发明中，推荐为，在两个以上的所述作物检测传感器检测到所述作物的状态下，在位于检测到作物的所述作物检测传感器和检测到作物的所述作物检测传感器之间的所述作物检测传感器未检测到作物时，所述收割状况检测部将所述作物检测传感器的检测结果作为异常数据进行处理。根据本结构，在产生了作物检测传感器发生故障等异常时，能够通过由收割状况检测部进行的数据的处理立刻知晓异常产生，因此，可以迅速采取将作业中断等针对异常产生的应对。在本发明中，推荐构成为，在对收割作物进行脱粒处理的脱粒装置的自动控制成为接通状态时。
并与控制系统形成反馈回路，形成闭环控制。外部信息传感器是感受外界环境状态、性质和参数的传感器，如视觉、触觉、力觉传感器等。这类传感器在机器人的应用可提高机器人的适应、控制水平和机器人自治能力。控制系统一般由包括计算机控制系统和伺服驱动系统、电源装置等硬件，以及运动控制及作业控制的各种软件组成。2工业机器人工业机器人(Industrialrobot)是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，用于搬运材料、工件或操持工具，完成各种作业。它可以是固定式或移动式。工业机器人的控制功能和结构特点以及自治能力各有差异，但必须具备三个基本要求:采用以CPU为的控制器进行控制，如工业控制计算机、NC控制器、PLC等;能按输人指令进行记忆和再现;能地按给定指令在三维空间内进行操作。工业机器人的应用非常，制造业和非制造业各领域都可以采用。目前常用的工业机器人有喷涂机器人、点焊机器人、弧焊机器人、搬运机器人、装配机器人、冲压及压铸上下料机器人等，还有在特殊作业环境下采用的机器人。本篇所述的机器人一般意指工业机器人。3工业机器人的构成一台工业机器人一般由机器人本体、控制装置和驱动单元三部分构成。江苏联合收获机 安徽联合收获机 。
在右端作物检测传感器s1为非检测状态(off)、**作物检测传感器s2以及左端作物检测传感器s3为检测状态(on)的情况下，算出正进行收割的收割行数为4。另外，算出被收割的茎秆的进入范围为范围a3至范围a6这四个部位的范围。如图9所示，在右端作物检测传感器s1以及**作物检测传感器s2为非检测状态(off)、左端作物检测传感器s3为检测状态(on)的情况下，算出正进行收割的收割行数为2。另外，算出被收割的茎秆的进入范围为范围a5以及a6这两个部位的范围。如图10所示，在右端作物检测传感器s1、**作物检测传感器s2以及左端作物检测传感器s3为非检测状态的情况下，算出正进行收割的收割行数为零。另外，算出茎秆的进入范围为无。收割状况检测部31构成为，即便输入右端作物检测传感器s1、**作物检测传感器s2以及左端作物检测传感器s3的检测结果，根据检测结果，也将检测结果作为异常数据进行处理。即，在进行将直立茎秆导入***导入路径r1、第二导入路径r2、第五导入路径r5以及第六导入路径r6的收割作业时，也向第三导入路径r3以及第四导入路径r4导入直立茎秆，即便将直立茎秆导入***导入路径r1、第二导入路径r2、第五导入路径r5以及第六导入路径r6。小麦收割机多少钱一台 。天津联合收获机生产厂家
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所述三个以上的输送装置在所述收割部的收割宽度方向上排列设置，将由所述收割部收割的收割作物向后方的汇合部位输送；作物检测传感器，所述作物检测传感器设置于所述三个以上的输送装置各自的输送路径，检测所述输送路径中的作物的存在；收割状况检测部，所述收割状况检测部基于所述作物检测传感器的检测结果，对被收割的作物在所述收割宽度方向上进入到所述收割部的哪个范围进行计算。根据本结构，通过基于在三个以上的输送装置各自的输送路径中设置的作物检测传感器的检测结果由收割状况检测部进行的计算，算出被收割的作物在收割宽度方向上进入到收割部的哪个范围，因此，即便在进行多行收割时或*在收割部的一部分的范围进行收割时，也可以得到用于知晓被收割的作物进入到收割部中的收割宽度方向上的哪个范围的信息。在本发明中，为，所述作物检测传感器是通过与作物接触并进行摆动操作而成为检测状态的摆动杆。根据本结构，可以结构简单地得到作物检测传感器，因此，可以廉价地得到与收割部中的作物的进入范围相关的信息。在本发明中，为，在两个以上的所述作物检测传感器检测到所述作物的状态下。河南玉米秸秆收获机多少钱一台
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